yasuohayashibara
commented
1 year ago 以下が関連していそう
ChatGPTより
lethal_cost は、ROSの global_planner やその他のナビゲーション関連のパッケージで使用されるパラメータの1つで、コストマップ上で障害物として認識されるコストのしきい値を定義します。コストマップ上のセルの値がこの lethal_cost 以上の場合、そのセルは障害物または通行不可能な領域として扱われます。
lethal_cost の適切な値を選択する際のいくつかのポイントを以下に示します：
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デフォルトの値： 通常、デフォルトの
lethal_costの値は253となっています（0から255の範囲で、255は未知の領域を示すため）。このデフォルト値は多くのシナリオでうまく動作することが期待されます。 -
環境の特性： もし特定の環境で低いコストの領域がロボットにとって通行不可能であると判断される場合（例：柔らかい地面や低い障害物など）、
lethal_costを下げることでそれを反映させることができます。 -
センサーのノイズ： センサーからのノイズが多い場合、一時的に高いコストが誤ってコストマップに追加されることがあります。このような場合、
lethal_costをわずかに上げることで、ノイズによる誤検出の影響を減少させることができます。 -
ロボットの安全性： より保守的なナビゲーションを望む場合、
lethal_costを下げて、より多くの領域を「危険」として認識させることができます。これにより、ロボットは潜在的に危険な領域を避ける可能性が高くなりますが、移動可能な領域も制限される可能性があります。
最終的には、lethal_cost の適切な値は使用ケース、ロボットの仕様、環境の特性などの多くの要因に依存します。実際の環境でテストを行いながら、最適な値を見つけることをおすすめします。
ORNE-box2でイーアスを走行させたときに障害物の近くでしばしば停止していた．