yasuohayashibara
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1 year ago あと，slackに書いたことと同じですが，こちらにも載せておきます．
・旋回が早い． 特に商業施設の中だと気になる． ・経路に沿って走行していない 左右にフラフラして走行する場所がある． 特定の場所でふらつくので，何か理由がありそう． ・コストの沼にハマって出られない これはソフトウェアの改良が必要だと思います． ・人が多いので，自己位置推定が正しく行われているかが気になる． イーアスEX固有の問題として ・自動ドアでロボット同士が向かい合うとそれ以上先に進まない ・人がたくさんいて，ロボットの存在にあまり気づいてもらえない． 人が積極的には回避しないこともある．
23/8/17にイーアスEXで取得したrosbagを解析して気づいたことを書きます．
環境はほとんど変化していないにも関わらずグローバルの経路が次々と変化 これによってロボットは不連続な目標角速度を与えられてフラフラすることになる．
グローバルマップに対するコストの広がりが大きくて走行できる通路が狭くなっている． 動画では速度を落として通過している様子が見られる．少しずれるとコストの中に入ってしまうかもしれない． https://youtu.be/6PfHL2lc2O4?t=141
ローカルコストはそれほど広がっていないため，それに合わせても良いかも知れない．
生成される経路がわざわざ蛇行して障害物に近づくようになっている．
おそらく静的な障害物を避けるようにコストを広げていると思われるが，そもそもこのような経路が生成されることが問題
コストに近づいてターンしてというような経路となっているため，タイミング次第ではそのままコストに入ると思われる．