ubuntu20.04(noetic)でのチェックと修正

[yasuohayashibara]

ros1の最終バージョンであるnoeticで動作するかどうかのチェックと修正を行う． 修正に対して，実装する機能は最小限とする． ブランチはnoetic_develで開発する．

[yasuohayashibara]

以下に従いnoeticをインストール https://qiita.com/porizou1/items/7c2c4b33126cfad05944

[yasuohayashibara]

以下に従いインストール https://github.com/open-rdc/orne_navigation/wiki/ORNE%E7%92%B0%E5%A2%83%E3%81%AE%E6%A7%8B%E7%AF%89%E3%81%AB%E3%81%A4%E3%81%84%E3%81%A6

noeticの場合のインストール catkin buildのために~/catkin_ws/build, ~/catkin_ws/develを削除

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-tools
catkin build
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b noetic-devel https://github.com/open-rdc/orne-box
wstool init
wstool merge orne-box/orne_box_pkgs.install
wstool up
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
cd ~/catkin_ws
catkin build
source ~/.bashrc

[yasuohayashibara]

実ロボットをジョイスティックで動作するところまで確認 ORNE-box3は現在，USBをクローズすると再度接続できない問題があるので，そちらを解決してからこの先の作業を行う．

[yasuohayashibara]

masterから分岐させて開発してきたが，システムを最小限にするには作業量が多いため，oldから分岐させるようにした．

[yasuohayashibara]

以下でナビゲーションが実行できた．

roslaunch orne_box_bringup orne_box_sim.launch
roslaunch orne_box_navigation_executor nav_static_map.launch

[yasuohayashibara]

最低限の部分は完成したので，issueを閉じます．