icartノードでORNE-box3が駆動できない

[yasuohayashibara]

icartノードでORNE-box3が駆動できないためその要因を探る

[yasuohayashibara]

ちなみに，ypspur_rosノードでは駆動できる．

起動時のメッセージ

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YamabicoProject-Spur
 Ver. 1.20.2 (Snapshot)
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Device Information
 Port    : /dev/sensors/icart-mini 
 Vender  : T-frog Prject
 Product : T-frog Motor Driver rev.5
 Firmware: 98d3cea
 Protcol : YPP:06:00
 Serialno: 01300000
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Recommendation: Device protocol version is not latest.
Recommendation: Firmware update is recommended.
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Info: Baudrate setting is not supported on this device.
Applying parameters.
YP-Spur coordinator started.
Command analyzer started.
Trajectory control loop started.
[ WARN] [1701578831.637729302]: ypspur-coordinator launched
[ INFO] [1701578831.637864314]: ypspur-coordinator conneceted
[ WARN] [1701578831.639181026]: default "vel" 1.500 used
[ WARN] [1701578831.639791156]: default "acc" 0.200 used
[ WARN] [1701578831.640362853]: default "angvel" 3.140 used
[ WARN] [1701578831.640891317]: default "angacc" 1.570 used
[ INFO] [1701578831.643585254]: ypspur_ros main loop started
^C[ypspur_ros-2] killing on exit

[yasuohayashibara]

調べると以下のコマンドの時点で問題が発生していそうである．

ypspur-coordinator -d /dev/sensors/icart-mini -p icart-mini.param

エラーが出ることもあるが，成功すると以下のように表示される

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YamabicoProject-Spur
 Ver. 1.20.2 (Snapshot)
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Device Information
 Port    : /dev/sensors/icart-mini 
 Vender  : T-frog Prject
 Product : T-frog Motor Driver rev.5
 Firmware: 98d3cea
 Protcol : YPP:06:00
 Serialno: 01300000
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Recommendation: Device protocol version is not latest.
Recommendation: Firmware update is recommended.
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Info: Baudrate setting is not supported on this device.
Applying parameters.
YP-Spur coordinator started.
Command analyzer started.
Trajectory control loop started.

[yasuohayashibara]

ちなみに，ypspur-coordinatorは以下を呼び出している．

orne-box3@ornebox3-jetson:~/catkin_ws/src/icart_mini/icart_mini_setup/config$ whereis ypspur-coordinator
ypspur-coordinator: /opt/ros/noetic/bin/ypspur-coordinator

こちらが正解かを確認することが必要 以下ypspurをアンインストールしたらコマンドが無くなったので，ypspur_rosの一部だったようである．

sudo apt remove ros-noetic-ypspur

[yasuohayashibara]

以下を実行

catkin build ypspur
source ~/.bashrc
ypspur-coordinator -d /dev/sensors/icart-mini -p icart-mini.param

結果 コントロールループを実行している旨のメッセージは流れる．

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YamabicoProject-Spur
 Ver. 1.14.0
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Device Information
 Port    : /dev/sensors/icart-mini 
Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
Applying parameters.
YP-Spur coordinator started.
Command analyzer started.
Trajectory control loop started.

[yasuohayashibara]

順次実行したところicart_mini_driverでも駆動した． 何が問題かを明らかにする．

[yasuohayashibara]

以下では動作しなかった．

roslaunch icart_mini_driver icart_mini_drive.launch
roslaunch icart_mini_driver teleop_joy.launch

delayが必要 ypspur-coordinatorが起動する前に，icart_mini_driverが起動すると空の関数を読み出して動作が停止するようである．

[yasuohayashibara]

安定して動作するようになったが，icartとORNE-boxのモータドライバの配線が左右逆になっている．

[yasuohayashibara]

roslaunch orne_box_bringup orne_box3.launch
roslaunch icart_mini_driver teleop_joy.launch

動作の様子

rvizを使用しないときのCPUの使用率 icartのノードが100Hzであるため少々CPUの使用率が高い

[yasuohayashibara]

icartで動作することを確認したのでissueを閉じます．