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x11vncをインストール
sudo apt install x11vnc
~/.config/autostart/x11vnc.desktop
を追加
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Type=Application
Name=X11VNC
Comment=
Exec=sudo x11vnc -nopw -display :0 -rfbport 5900 -geometry 1650x950 -forever -loop100 -xdamage -repeat -nevershared -noipv6
StartupNotify=false
Terminal=false
Hidden=false
Window10のRealVNCで192.168.0.2
を入力すると接続する.
ただし,有線か無線LANでロボットのルータに接続しておく必要がある.
以下を参考にサービスとして設定したが,起動しないようである. https://qiita.com/moootoko/items/a489279c26cae68d60d6
更に試行錯誤が必要であるが,コマンドラインから入力するととりあえず使える.
sudo x11vnc -nopw -display :0 -rfbport 5900 -geometry 1650x950 -forever -loop100 -xdamage -repeat -nevershared -noipv6
VNCの設定をする.