search

open-rdc / orne-box

Platform hardware for autonomous robot
BSD 2-Clause "Simplified" License
29 stars 20 forks source link

R-Fans-16のシミュレーション #92

Closed yasuohayashibara closed 10 months ago

yasuohayashibara commented 10 months ago

R-Fans-16のシミュレーションを行う https://www.isurestar.com/uploads/soft/20181112/1542019982.pdf

Gazeboのプラグインlibgazebo_ros_laser.soを使用するが，こちらで3DLiDARまでシミュレーションできるようである．

yasuohayashibara commented 10 months ago

デフォルトのサンプリング周波数は10Hz https://github.com/open-rdc/rfans_driver/blob/master/launch/node_manager.launch

サンプリング周波数により水平方向の計測の間隔が以下のように変動 5Hz 0.09deg　10Hz 0.18deg　20Hz 0.36deg ±15degの間で2deg間隔で上下に16本のレーザを出力 計測距離は200m　精度は±0.02m

→ 1周2,000データ，10Hzで20,000データ，上下を含めると320,000データ（膨大）

対比としてURG(UTM-30LX)の場合　180degの計測として → 1周720データ，10Hzで7,200データ

その差，44倍となり，間引かずに使用するのは無理がある気がする． → ROSのrfans_driverには間引く機能はなさそう． https://github.com/open-rdc/rfans_driver

yasuohayashibara commented 10 months ago

R-Fans-16のレーザを可視化するとロボットが見えなくなるが，シミュレータでも動作しているように見える．

image

以下で可視化するかどうかを選択できる． 何も見えなくなるためデフォルトは可視化しないようにした．

https://github.com/open-rdc/orne-box/blob/5d389ce1141bec97da644ddefb001247f4629f07/orne_box_description/urdf/orne_box3.gazebo.xacro#L4

yasuohayashibara commented 10 months ago

シミュレーションできるようになったと思われるため，issueを閉じます．