yasuohayashibara
commented
10 months ago 以下を実行して，キャリブレーションしてから実行した．
rosservice call /imu/bias_estimate
参照 https://github.com/tork-a/adi_driver
結果 ・ドリフトが無くなり地図の歪みが無くなった． ・オドメトリとLiDARの値が完全には同期していない． → ロボットが曲がる時にLiDARで検出された壁などがぶれる． → 時間をずらすパラメータがあったと思うので，そちらを利用したほうが良い． ・今回の話題とは異なるが，点群の処理を少し減らしたせいか，ジョイスティックに反応しない問題は見られなかった． ただし，応答が良いかというとそうでも無いので，改善の余地がある．
ジャイロオドメトリにLiDARのデータを重ねただけの図 (slam未使用)
ORNE-box3の現在の状態で，ジャイロオドメトリで地図を生成した． 地図はポイントクラウドを重ねているだけである．
結果的に常に時計方向に回転している． おそらくジャイロがドリフトしているのだと考えるが，原因を追求する．