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open-rdc / orne-box

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TFにおけるリンク間の差を求めたい #97

Closed nkm071 closed 8 months ago

nkm071 commented 8 months ago

base_linkのxとy座標の値-gnss_linkのxとy座標の値

上記の計算を行いたい．計算したい対象の画像とtfのツリーを以下に示す． 293343723-991dd056-d426-436a-9c0b-e7b2faaf71da

293347591-2f882cba-d81d-40ba-afb7-1fd3949029d4

nkm071 commented 8 months ago

chatgptに作らせたスクリプトで解決している可能性もある．

yasuohayashibara commented 8 months ago

TFを用いた座標の変換ですが，上記のスクリプト「のような」処理でできると思います． （確認していません．以前林原が座標変換を行ったときの構造と似ていますので．） 念のため，手計算で解いた座標と上記の計算結果が一致しているかどうかを確認してから進めたほうが良いと思います． （間違った方法が提示されているおそれもありますので．）

nkm071 commented 8 months ago

プリント文を用いたところ値が出力されました。

nkm071 commented 8 months ago

https://github.com/open-rdc/orne-box/blob/39cc2e3171b137bfcf8c1c9087dae9fa7548f1ae/orne_box_description/urdf/orne_box_3d_lidar.urdf.xacro#L79C1-L82C23

xとy座標は上記の値と一致していたので差を求める計算には問題がないと考えます。

yasuohayashibara commented 8 months ago

解決したらissurを閉じていただいて構いません．

nkm071 commented 8 months ago

承知しました．ありがとうございます．