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velodyneを用いたMCLのリセットパラメータの調整 #394

Closed buzzshima closed 4 years ago

buzzshima commented 5 years ago

頻繁にリセットが起きるので調整する

ToshihiroNagao commented 5 years ago

引継ぎを行いましたので、担当者を変更します。

atsushi10mino commented 5 years ago

撮影した動画とパラメータをのせる

hoshianaaa commented 5 years ago

0.001 https://www.youtube.com/watch?v=darooOaQ5Fw&t=71s 0.002 https://www.youtube.com/watch?v=hMn1pB1Q1XQ 0.003 https://www.youtube.com/watch?v=MfNCDsPO-FY&t=13s 0.004 https://www.youtube.com/watch?v=i77ORQtg8Bc

hoshianaaa commented 5 years ago

0.005 https://www.youtube.com/watch?v=gSK6XqKA4yM 0.006 https://www.youtube.com/watch?v=dwg9xNh6DVk 0.007 https://www.youtube.com/watch?v=OLoNjVU0EKg 0.008 https://www.youtube.com/watch?v=LCWAtFZfc_g

JinyaIseki commented 5 years ago

誘拐問題を発生させ、実験を行う

hoshianaaa commented 5 years ago

https://www.youtube.com/watch?v=C5AsjfL-WFc

hoshianaaa commented 5 years ago

アドバイスを受け、つくばの環境に近い図書館前で調整を行った。 0.002,0.003はパーティクルが発散 0.001でパーティクルが発散しなくなった。

hoshianaaa commented 5 years ago

動画

0.001:https://www.youtube.com/watch?v=vlxj5OSpE0w (0:47 ~ 1:17 ) 0.002:https://www.youtube.com/watch?v=89fqQfcVjRU (0:26 ~ 0:50 ) 0.003:https://www.youtube.com/watch?v=Kx7OCuJGWJc (0:40 ~ 1:15)

＊カッコ内の時間は、パーティクルの発散の様子が見られる時間です。

hoshianaaa commented 5 years ago

他にリセットの起こりそうな場所で試した 場所は駐輪場前の芝生 この場所では、0.001でも発散した。 0.0009では、発散しなくなった。

0.001：https://www.youtube.com/watch?v=XymxQThBK5o (0:36 ~ 1:08 ) 0.0009：https://www.youtube.com/watch?v=8rhYYHUEnR0 (0:24 ~ 0:50)

daiki-shibahara commented 5 years ago

茜浜公園や新習志野校舎で試してみる

Akito-Shirai commented 5 years ago

とりあえず0.001で実行し、それから変えていく。