アルファ用のPCでAutowareを使い自律移動を試す

Akito-Shirai commented 5 years ago

melodic環境でver1.12を試したところ、ビルド時にエラー。中身を書き換えて実行して、ビルド成功したが、実行時にGUIに不具合発生。

Akito-Shirai commented 5 years ago

作成した地図を表示

yasuohayashibara commented 5 years ago

きれいな地図が作成できたと思います．これはどこかの高さの点群を抽出した図でしょうか．

Akito-Shirai commented 5 years ago

cartographerで作成したpcdファイルに、地面を０として高さ情報を与えました。

JinyaIseki commented 4 years ago

orne-αに使用しているノートPC(ThinkPad P40 Yoga)で自律移動を試した結果：　自己位置推定（ndt_matching）が正常に動作しなかった

動画1.1 PC操作

https://drive.google.com/open?id=1CNSyIMvuG6GeePngMvUAdO2A6x6q0Pzm

動画1.2 走行の様子

https://drive.google.com/open?id=1Ri1JjYf4IUBLYpbOrYOUyxJ1wqfhF4BE

参考 TIER IV ACADEMY 自動運転システム構築塾

3_Autoware_LP.pdf

http://4c281b16296b2ab02a4e0b2e3f75446d.cdnext.stream.ne.jp/randc/mirai/3_Autoware_LP.pdf

Autoware Docs

https://faboplatform.github.io/AutowareDocs/

場所津田沼校舎２号館三階　エレベーターホール付近

手順

1 VLP-16のセンサデータをrosbagに記録(二回)（ThinkPad P40 Yoga）

3_Autoware_LP.pdf P18 19

2 三次元地図を ndt_mapping で作成(DesktopPC)

3_Autoware_LP.pdf P20-22

3 地図生成に使用していないrosbagで自己位置推定シミュレーション(DesktopPC)

3_Autoware_LP.pdf P26-30

動画2　自己位置推定シミュレーション(DesktopPC)

https://drive.google.com/open?id=1_TePyriemeg5XrGivZly2F3tr06loOJc

4 経路生成

Autoware Docs >WayPoint>走行経路を生成する(DesktopPC)

5 自律走行の設定

Autoware Docs >Autonomous Drive>Autowareの走行設定（ThinkPad P40 Yoga）

6 Autoware からの制御信号(twist_cmd)をicart_mini/cmd_velに変更するノードを起動する（ThinkPad P40 Yoga）　考察

動画1.1から自己位置推定に失敗していることがわかる

確認として，手順３(動画2)をThinkPad P40 Yogaで試した結果，自己位置推定に失敗した

動画3 自己位置推定シミュレーション（ThinkPad P40 Yoga）

https://drive.google.com/open?id=1lqXnFIV2vvSLz_hda311AnwJxanYj2fP

JinyaIseki commented 4 years ago

Autoware Docs

https://faboplatform.github.io/AutowareDocs/

Autoware Docs >Autonomous Drive>Autowareの走行設定によると

Rvizを終了してから自律走行している（Jetson TX2）

Rvizを終了させ、自律走行を試す

→自律移動に失敗した

Akito-Shirai commented 4 years ago

ORNE環境で作成したbagfileをもとに，シミュレータ上でNDTmatchingを行った． https://www.youtube.com/watch?v=qdEbblYM0xg

open-rdc / orne_navigation