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open-rdc / orne_navigation

This repository provides mobile robot navigation system with i-Cart mini for Tsukuba Challenge under Project ORNE.
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βの自己位置が破綻する #429

Closed hoshianaaa closed 5 years ago

hoshianaaa commented 5 years ago

本走行エリアの最初の曲がり角までの道で自己位置が破綻する。

hoshianaaa commented 5 years ago

https://youtu.be/2EljVry_VC8

hoshianaaa commented 5 years ago

対策 1.「~odom_alpha3 (double, default: 0.2)　Specifies the expected noise in odometry's translation estimate from the translational component of the robot's motion.」 を上げる 2.途中で回転を入れる

taishiyamamoto commented 5 years ago

経路を修正したところ，上記の箇所では自己位置が破綻しなくなったため，一旦閉じます．