melodicへの移行

[taishiyamamoto]

ros kineticのサポートが2021年4月にEOLされる． 現在のORNEのシステムはkineticで動作しているのでmelodicへ移行する．

[taishiyamamoto]

navigationパッケージをmelodicに移行するとorne_navigationが正常に動作しなくなった． そのため，orne_nabigationの修正を行った． 修正した内容は以下の通りです． orne_navigation bd48868657a382b348cb63f1a65d2a32eb1d2743

https://github.com/taishiyamamoto/fulanghua_navigation/commit/f6b5f5289c1b27ad45b6db6b6535b01ba4203001

icart-mini

Ubuntu18.04LTSのマシンで動作実験を行った． youtube

[taishiyamamoto]

動作しているが，kinetic-develのシステムを完全に移行できていない．

まだ実装されていないシステム

• [x] 膨張リセット法　 https://github.com/open-rdc/navigation/commits/kinetic-devel/amcl/src

• [ ] 一部の回復行動　 https://github.com/open-rdc/orne_navigation/tree/kinetic-devel/orne_recovery_behavior

• [x] 3次元自己位置推定　

• [x] シミュレーター

[taishiyamamoto]

膨張リセット法を実装した． 変更内容は以下 https://github.com/taishiyamamoto/navigation/commit/39f048581b1ef3658626fbb19ebd59c540560503#diff-f9c8b2ff23a212af56d0b3de46fcf48b

[hoshianaaa]

シミュレータを対応させた https://github.com/open-rdc/icart/pull/124

[taishiyamamoto]

一部の回復行動に関して，このプログラムはamclの仕様（ロボットが停止していると更新を行わない）ことが原因で実装されたものだと思うので，mcl_3dlのような逐次的に自己位置推定が行われるパッケージを用いる場合はあまり必要でない可能性があります．

[yasuohayashibara]

@taishiyamamoto 以下で動作を確認しました。 https://github.com/open-rdc/orne-box/issues/14

管理が大変ですので、open_rdcのレポジトリにもmelodicの変更を反映してもらえればと思います。

[taishiyamamoto]

変更を反映するプルリクを送りました． @yasuohayashibara よろしければ確認の後，マージをお願いします． https://github.com/open-rdc/orne_navigation/pull/463 https://github.com/open-rdc/navigation/pull/11

[taishiyamamoto]

orne_navigationはwstoolを用いているため，パスをopen-rdcのものに変える必要がある． https://github.com/taishiyamamoto/orne_navigation/blob/melodic-devel/orne_pkgs.install

[yasuohayashibara]

463 に関しては前川さんがマージしてくれたようです．

gazeboでは動作を確認したので，大丈夫だと思います．

[taishiyamamoto]

コンフリクトが発生していましたが，解消しました． https://github.com/open-rdc/navigation/pull/11

[yasuohayashibara]

GitHubの操作を間違えて，こちらをいきなりプッシュしてしまいました． すでにkineticでは検証済みで害は無いと思いますので，改めてブランチ→PRとしませんが，よろしいでしょうか． 意見のある方はお願いします． 4ad85c99e5bd440d18ee7f76370c0382e20d46b3

[taishiyamamoto]

inf_is_validのフラグの内容について書かれたサイトのリンクを添付しておきます． http://wiki.ros.org/costmap_2d/hydro/obstacles 私はプッシュで大丈夫だと思います．

[taishiyamamoto]

現在，open_rdc/navigationのmelodic-develのブランチがビルドできない状況になっています． https://github.com/open-rdc/navigation/tree/melodic-devel

[taishiyamamoto]

すみません，コンフリクトを無理に解消したことが原因でビルドができなくなっていました． @yasuohayashibara 一旦プルリクを投げなおしてのでよろしければ確認の後マージお願いします．

[yasuohayashibara]

既にPRは無いようですが解決？

[taishiyamamoto]

すみません、リンクを添付します。 https://github.com/open-rdc/navigation/pull/12

[tiger0421]

inf_is_validのフラグを立てたのですが/scanにはInfが混じっています． コストマップを処理するときのみInfが変わるのでしょうか？

[yasuohayashibara]

コストマップを処理するときのみInfが変わるのでしょうか？

はいそのとおりです．

コストマップのパラメータですので，コストマップ内の処理の方法を変えます． ローカルコストマップの生成時に，infがあると障害物が消えなくなります． レーザレンジセンサの計測距離が環境に比べて短いと，障害物が残ったままになります．

こちらで保科さんが検証してくれています． https://github.com/open-rdc/orne_navigation/pull/442#issuecomment-562210372

[taishiyamamoto]

melodicへの移行は終わったのでcloseします． 問題が発覚した場合は別issueを立てて対応します．