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open-rdc / orne_navigation

This repository provides mobile robot navigation system with i-Cart mini for Tsukuba Challenge under Project ORNE.
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自律走行の速度変更 #468

Closed taishiyamamoto closed 4 years ago

taishiyamamoto commented 4 years ago

つくばチャレンジでは２０１９年から横断歩道を時間内に渡ることが必要になった． 現在のorneは時速2.1kmで自律走行しているため，横断歩道を渡り切れない可能性がある．

そこで，特定の区域では自律走行の速度を変更するプログラムを実装する方針になった．

taishiyamamoto commented 4 years ago

自律走行の速度を変更するためにはnavigationパッケージのパラメータを調整する必要がある． そして，rosにはrosparamの値を動的に変更するdynamic_reconfigureがある． http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure navigationもそれに対応しているので，内部のプログラムを直接書き換える必要はないことがわかった．

turtlebot3のシミュレーションで，dynamic_reconfigureのテストをした動画を添付します． https://youtu.be/VN3JZjg3D8o

taishiyamamoto commented 4 years ago

以下のプログラムを改変して，turtlebot上でサンプルプログラムのテストを行いました． http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials/UsingTheDynamicReconfigurePythonClient

プログラムの内容は5秒に1回パラメータを更新するものです． テストした動画のリンクを添付します． https://www.youtube.com/watch?v=a7HiIxZ9BRI

テストしたところ，自律走行中に速度を変えるプログラムはできそうです．

taishiyamamoto commented 4 years ago

orne_navigationで動作することを確認したら閉じる

taishiyamamoto commented 4 years ago

実機での動作実験を行いました． 動作実験の動画を添付します. rviz demo

orne_navigation上でも動作することがわかりました． プログラムのプルリクを送ります．

taishiyamamoto commented 4 years ago

プルリクエストを送りました． https://github.com/open-rdc/orne_navigation/pull/474 @yasuohayashibara よろしければレビューお願いします．

taishiyamamoto commented 4 years ago

実装したのでcloseします． 速度が上がることを確認できなかった場合，reopenする．