VTCでWay Pointを配置して自律移動

[uhobeike]

ナビゲーションができるか、やってみたところ以下のようなエラーが出た。 これが原因で、ナビゲーションが出来ていないのかと疑っているのだが、ネットで調べた 解決策でどうにもならず困っている。(move_baseの2Dcost_mapのエラー)

ネットで調べたこと(やったけどダメだった) 時刻同期が原因。 global_costmap_params.yaml とloacal_costmap_params.yamlのtransform_toleranceをいじる必要がある。

https://i.gyazo.com/d1082969f637b69eae17d5eb772ce063.png

[uhobeike]

現在の状況としては、以下のような感じ

https://www.youtube.com/watch?v=bzm8oVrMmSo&feature=youtu.be

[yasuohayashibara]

詳しくは無いので，あくまでも仮説ですが，global_poseを受け取れていないかもしれません． rqt_graphを使用してorne_navigationと比較すると何か分かるかもしれません． また，rqt_bagでタイムスタンプを確認すると何か分かりそうな気がします．

[uhobeike]

今後の予定がわからず、やる予定はないので、とりあえずクローズ。