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LIO-SAMを使うために変更するパラメータ #491

Closed tiger0421 closed 4 years ago

tiger0421 commented 4 years ago

LIO-SAMを使うために変更する必要のあるパラメータを調査する

uhobeike commented 4 years ago

現状報告 https://i.gyazo.com/dee2d50bf0e3313c8c88a7d82fd25e65.png 以前変わらず、このエラーが出てしまう

uhobeike commented 4 years ago

現状の動作 https://drive.google.com/file/d/1xSx4IhFbXckbVpZ_TAh3Hv15Dxka2aNi/view?usp=sharing

uhobeike commented 4 years ago

velodyneのポイントクラウドデータがLIO-SAMの方に上記のエラーが原因で 渡せてないため、mapのフレームが発行されてないと考えている。

uhobeike commented 4 years ago

windowsとubuntuの時刻同期を行ったところ、出来た。

uhobeike commented 4 years ago

以下のサイトに方法と結果をまとめた。 https://beike.hatenablog.jp/entry/LIO-SAM/VTC

uhobeike commented 4 years ago

生成された、PCDデータ https://youtu.be/xLB_UF2BNso

tiger0421 commented 4 years ago

めちゃくちゃ細かいけどはてなブログの③時刻同期で1行目がwindosになってるのが気になった

uhobeike commented 4 years ago

指摘ありがとうございます。修正しました。

uhobeike commented 4 years ago

以下、まとめ終えたブログ

https://beike-re.hatenablog.com/entry/VTC/LIO-SAM/3d-mapping?_ga=2.177404837.1219929223.1598519329-703849559.1590685405

uhobeike commented 4 years ago

vtcのrosbagデータ(rosbag compressで圧縮済み)

https://1drv.ms/u/s!AomkMtsKOUnSglil7jAdiySMr_cq?e=LnztZM

uhobeike commented 4 years ago

作成したマップ（マージ済み） https://drive.google.com/file/d/1Uwfp-8_bIER2_R1xI82eJ2LVPm_ymu9h/view?usp=sharing