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open-rdc / orne_navigation

This repository provides mobile robot navigation system with i-Cart mini for Tsukuba Challenge under Project ORNE.
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ポイントクラウドをコストマップに反映する #494

Closed taishiyamamoto closed 4 years ago

taishiyamamoto commented 4 years ago

navigationパッケージにはレーザースキャンだけでなく、ポイントクラウドをローカルコストに反映する機能がある。 http://wiki.ros.org/costmap_2d/hydro/obstacles

この機能を用いることで2D LiDARで見えない障害物を反映し、回避行動を取ることができるようになる可能性がある。

そのため、本issueでは反映方法を共有することを目的とする。

taishiyamamoto commented 4 years ago

パラメータを追加したプルリクを送りました。 コメントアウトを外すと、ポイントクラウドがローカルコストに反映されるようになると思います。 https://github.com/open-rdc/orne_navigation/pull/493

Screenshot from 2020-08-19 16-26-02 上記画像のように、すべての点群をコストに反映させると身動きが取れなくなる可能性があるので調整が必要です。

taishiyamamoto commented 4 years ago

屋外で動作実験を行う．