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noeticにおけるorne_strategyの動作確認 #525

Open tiger0421 opened 3 years ago

tiger0421 commented 3 years ago

問題

noeticからPython3になったので，今までのPython2のコードが使えないかもしれない orne_strategyには白線認識の部分があり，そこがPython2のままなので，その辺りを含めて動作確認をする必要がある

考えられる方針

orne_strategyはfulanghuaのwaypoint_navのために作られているが，作り直したものもあるので，どちらを使うかによって方針が分かれる また，ROS2のことも考えると方針は以下の3つがある

  1. fulanghuaを使う 　　今まではこれで動いてきた 　　ただし，白線認識はしていない（白線の上に特別なWaypointを配置していた）
  2. 作り直したものを使う 　　白線認識のための処理を書く必要がある
  3. ROS2に専念して，ROS1はもう使わない 　　今までの資産が使えなくなる（ros_bridgeを使えばros1と通信できる）
yasuohayashibara commented 3 years ago

ROS2を採用するとしたら，全体的な構成から検討したほうが良いと思います． ウェイポイントを含めて地図に関しては扱いづらさを感じていたので，夏休みを使って入れ替えるというのはありかなと思います． ただし，安定して動作するモジュールが無くなってしまうのは問題ですので，以下はどうでしょうか．

  1. 従来のソースコードをベースにnoeticに移植
  2. 作り直したものも並行して開発して，メリットと利用方法を示した上で，動作確認を行い切り替え
  3. ROS2は別途チームの方針を確認した後開発を進める

1は移植作業となりますので，おそらくそれほどROSの経験がそれほど無くてもできると思います． 2は運用方法が変わる場合はドキュメントの整備や調整なども含むのでそれなりに大変かもしれません． 　周知が進んで，動作が安定するまでは1を使用することになると思います． 3はまずはチームで議論して1,2の裏で開発することになると思います．