DWAを用いた際に振動する問題の知見

[haruyama8940]

つくば2022において，ローカルプランナーにDWAを用いた場合において，つくば市庁舎や公園付近で振動（左右に触れる）する 問題について議論，対策を行う． まとまり次第追記

[yasuohayashibara]

後で見る方のためにも動画を載せてくれると助かります．

[haruyama8940]

https://photos.app.goo.gl/TMgd4LfSND5HTev39 症状としてはこちらです． global_plan関連で問題がありました． 地図の解像度が高く，プランニングに時間を要することが，local_planにも影響を及ぼしている可能性があります． これにより，local_planが再計算されず，前回の結果が残り続けることで，左右に揺れていたと考えられます．

対策として ・global_plannerの経路生成にはダイクストラ法よりも軽量なA*を用いる． ・地図の解像度を下げる． これにより問題となっていた挙動は解消されました．

[haruyama8940]

解決したため，一旦issueを閉じます．