yasuohayashibara
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2 years ago ORNE-αのグローバルコストマップのトピックが大きいということで調査した． /move_base/GlobalPlanner/potentialが2分ほどで706MBになっていた． 内訳は以下であった．
16MB x 44 topic (1秒間に1 topic)
描画させたときの様子を以下に示す．
マップのサイズが動画内に示されているが， 0.05mで6,711 x 2,394に区切ってダイクストラ法で経路生成をしている． 最大2,000(100m) x 2,000(100m)のコストが計算されているように見える． どの程度の計算負荷かは分かりませんが，明らかに走行しない場所も含めて計算していますので，計算負荷が高いのはこのせいかもしれません．
ORNE-αのグローバルコストマップに関する調査結果を示す．