インストールと実行方法（テンポラリ）

[yasuohayashibara]

インストールと実行方法を記録する

[yasuohayashibara]

インストール

Install

Precondition:
1) Install ROS noetic (Ubuntu20.04/docker)
2) Install python3-catkin-tools

navigation

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/open-rdc/office_robot
wstool init
wstool merge office_robot/rdc_navigation/orne_box_pkgs.install
wstool up
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
cd ~/catkin_ws
catkin build
source ~/.bashrc

Excecution

On simulator (gazebo)

roslaunch orne_box_bringup orne_box_sim.launch
roslaunch orne_box_navigation_executor nav_static_map.launch

[yasuohayashibara]

manipulation

cd ~/catkin_ws/src
wstool merge office_robot/rdc_manipulation/rdc_manipulation_pkgs.install
wstool up
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
catkin build
source ~/.bashrc

Execution Simulator

roslaunch cit_gazebo cit_mani.launch
roslaunch cit_moveit_config moveit_planner.launch

Real Robot (only left arm)

roslaunch manipulator_driver manipulator_driver_left_arm.launch
roslaunch manipulator_driver manipulator_controller_left_arm.launch
roslaunch cit_moveit_config moveit_planner.launch

[yasuohayashibara]

manipulationの様子 meshがrvizで表示できないので代わりにtfを表示 (wslで開発をしているが，wslでなければ表示されるようです)

[yasuohayashibara]

地図を作ったり自律移動させたりする方法 （ノードの読み替えが必要になります．）

https://github.com/open-rdc/orne_navigation/wiki/ORNE%E7%92%B0%E5%A2%83%E5%8B%95%E4%BD%9C%E3%81%AE%E6%89%8B%E9%A0%86

[MibuchiYuta]

実ロボットの環境構築

1. デバイスの有効化

上記の環境を構築したノートPCをロボットに載せる。USBでモータドライバと、イーサネットでLiDARと接続する。

モータドライバのセットアップ

cd ~/catkin_ws/src/icart_mini/icart_mini_setup/config/

70-sensors.rulesを以下のように書き換える

SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM[0-9]", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", PROGRAM="/opt/ros/noetic/env.sh rosrun urg_node getID %N q", MODE="666", SYMLINK+="sensors/hokuyo_$result", GROUP="dialout"
SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM*", ACTION=="add", ATTRS{product}==" AT91SAM CDC Demo Application", MODE="666", SYMLINK+="sensors/icart-mini", GROUP="dialout"
SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyUSB*", ACTION=="add", ATTRS{product}=="FT232R USB UART", MODE="666", SYMLINK+="sensors/imu", GROUP="dialout"
SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM*", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0043", MODE="666", SYMLINK+="sensors/imu", GROUP="dialout"
SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM*", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="04d8", ATTRS{idProduct}=="ffee", MODE="666", SYMLINK+="sensors/imu16465", GROUP="dialout"
SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM*", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a8", MODE="666", SYMLINK+="sensors/gnss", GROUP="dialout"

スクリプトを実行する

cd ../scripts
./create_udev_rules

モータドライバが認識されていることを確認する

ls /dev/sensors

icart-miniがあれば良い

LiDARのセットアップ

使用するLiDARのIPアドレスは192.168.0.1とする

設定アプリのネットワークタブを開く 有線の表記があることを確認し、右側の+ボタンからプロファイルを追加する

ipv4タブのipv4メソッドを手動に変更する アドレス　192.168.0.103 ネットマスク 24 ゲートウェイ 192.168.0.1

ipv6タブに移動し、ipv6メソッドを無効にする

適用を押してプロファイルの設定を完了する。

[yasuohayashibara]

新しいコミットでは以下のように修正しました． /opt/ros/melodic/env.sh -> /opt/ros/noetic/env.sh

https://github.com/open-rdc/icart/blob/b2f723598e070dcabcd17dfcc784e6e5b7d5ea53/icart_mini_setup/config/70-sensors.rules#L1

あと，他に修正箇所があればレポジトリの方を更新しますのでご指摘ください．

なお，現在のロボットのLiDARはイーサーネットで接続するタイプですので，上記の修正は影響を受けません．

[KiyoshiroKawanabe]

2月4日に作業した際、LiDARとの通信ができませんでした。 以下の修正を加え通信ができるようになりましたので、上記LiDARのセットアップに追記します。 orne_box.launchで指定しているLiDARのIPアドレスを書き換える必要がありました。コミットID 同様に、icart_mini_draiverのほうでもIPアドレスをLiDARのIPアドレスに書き換える必要があります。

[yasuohayashibara]

orne_orでのインストール及び実行方法

インストール

Install

Precondition:
1) Install ROS noetic (Ubuntu20.04/docker)
2) Install python3-catkin-tools

navigation

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/open-rdc/office_robot
wstool init
wstool merge office_robot/orne_or_navigation/orne_or_pkgs.install
wstool up
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
cd ~/catkin_ws
catkin build
source ~/.bashrc

Excecution

On simulator (gazebo)

roslaunch orne_or_bringup orne_or_sim.launch
roslaunch orne_or_navigation_executor nav_static_map.launch

[yasuohayashibara]

orne_orでのインストール及び実行方法

manipulation

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
catkin build
source ~/.bashrc

Execution Simulator

roslaunch cit_gazebo cit_mani.launch
roslaunch orne_or_moveit_config moveit_planner.launch

Real Robot (only left arm)

roslaunch manipulator_driver manipulator_driver_left_arm.launch
roslaunch manipulator_driver manipulator_controller_left_arm.launch
roslaunch orne_or_moveit_config moveit_planner.launch

[yasuohayashibara]

READMEに転載したので，issueを閉じます．