【調査】インタラクトするものの特性

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これまでの分類

形状 重さ 質感 剛性 力

※ 温度は除外

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参考

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2096579619300130

材料特性

硬さ（硬い／柔らかい）、温かさ（温かい／冷たい）、粗さ（凹凸／平坦）、細かさ（ざらつき／滑らか）、摩擦（湿った／乾いた、粘着性／滑りやすい）の5つの側面[79]が含まれる。

※粗さ（凹凸／平坦） 多くの研究者が、波長1mm以下と波長数百μm以下ではメカニズムが異なると指摘している。 粗さに影響を与える最も重要な要因の1つは、表面を構成する要素間の隙間である。

幾何学的特性

形状（グローバルな形状とローカルな幾何学的特徴の両方）とサイズ（面積、体積、周囲長、境界ボックス体積など）からなる[80]]

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メモ

Culbertsonらは、材料表面上を滑る手持ちのペン型測定ツールを介して測定された触覚テクスチャ相互作用信号の100の材料を含む触覚テクスチャデータベースを確立した[90]。Streseらは、道具を介したテクスチャ認識と分類のための43の触覚テクスチャを含む触覚テクスチャデータベースを紹介した[91]。その後、Strese らは、108 種類の表面材 料を指で滑らせながら摩擦、硬度、巨視的粗さ、微視的粗 さ、温かさを記録するハンドヘルド測定ツールを使用した[92] 。Zheng らは、69 種類の材料表面から携帯型剛体工具を 通して取得した加速度信号を含む触覚テクスチャデータベースを 開発した[93] 。

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メモ

錯視とは、マルチモーダルであることを活用して、実際の触覚レンダリング以上、あるいは異なる知覚を視覚刺激によって実現するもの。

例えば、熱／重量[94]、サイズ／重量[95]、材料／重量[96]の錯視や、「ゴルフボール」錯視[97]など、重量知覚に関する錯視が多数実証されている。このような重量知覚のバリエーションは、新しい触覚デバイスを開発するためのガイドラインとなる可能性がある。よく知られた錯覚（重さ感覚を模擬する皮膚の伸び、サーマル・グリル効果98, 99など）がある。

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視覚に特化した次元

光沢／光沢なし（明るい／暗い） コントラスト＆規則性（単純性）

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重さ

重量は、物体の材料（密度）と構造（体積）を反映するハイブリッドな特性である。

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物体の触覚的知覚

参考

Haptic perception: A tutorial https://link.springer.com/content/pdf/10.3758/APP.71.7.1439.pdf 引用数：945(2022.7.8)

材料特性

表面テクスチャ(荒さ）、コンプライアンス（変形）、熱的品質

幾何学的特性

形状、サイズ（指先に収まるか、はみ出るかのスケールで考えることができる）

※重量は、物体の材料（密度）と構造（体積）を反映するハイブリッドな特性である。振り回すことで重さを感じる能力が大幅に向上する。

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オブジェクトの特性

参考

Hand movements: A window into haptic object recognition 引用数：1687(2022.7.8)

オブジェクトの実体に関連するプロパティ

質感、硬さ、温度、重さ

オブジェクトの構造に関連するプロパティ

全体形状、正確な形状、体積、重量

オブジェクトの機能に関連するプロパティ

動きの性質、機能に関する性質

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参考

Psychophysical Dimensions of Tactile Perception of Textures 引用数：349(2022.7.8)

触覚の(心理物理学的な）5つの次元

マクロな粗さ(形状を指している？） 微細な粗さ（他でいう質感？） 温かさ 硬さ 摩擦

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Penn Haptic Texture Toolkit

参考

One hundred data-driven haptic texture models and open ... 引用数：91(2022.7.9)

100種類のテクスチャサンプル

粗さ、硬さ、滑りやすさの異なる組み合わせを表現するために選ばれ、紙、金属、炭素繊維、布、プラスチック、木、石、発泡体、タイル、カーペットという10種類のカテゴリーに分けられています。

ダウンロード：https://repository.upenn.edu/meam_papers/299/

メモ

共通体験サンプルとしてテクスチャの選定は行わずに、このような外部サンプル画像を取り込める環境を作る方がいいのでは？

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LMT Haptic Texture Database

参考

A haptic texture database for tool-mediated texture recognition ... 引用数：53(2022.7.9)

テクスチャセット

日常的な素材から選択した収録テクスチャのセットである。テクスチャは大きく9つの素材に分類される（1：石材、2：ガラス、3：金属、4：木材、5：ゴム、6：プラスチック、7：紙、8：泡、9：繊維、10：フロアパッド、11：皮革）また、粗さや硬さなど、さまざまな知覚の次元を表現することを意図している。（論文時の内容でupdateされている）

ダウンロード：https://zeus.lmt.ei.tum.de/downloads/texture/#cbm