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opendilab / LMDrive

[CVPR 2024] LMDrive: Closed-Loop End-to-End Driving with Large Language Models
Apache License 2.0
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BEV map coordinate #21

Open ForestWang opened 4 months ago

ForestWang commented 4 months ago

生成bev map图时，x,y方向的坐标系是什么？ 或者说 measurements里的GPS_x,GPS_y的坐标系是什么？ 谢谢

deepcs233 commented 4 months ago

你好，

measurements文件中的x/y和gps_x/gps_y 都是直接来自于carla模拟器，这两对坐标值之间可以通过简单变换得到。 关于生成bev map图时，x,y方向的坐标系可以参考 ：https://github.com/opendilab/LMDrive/blob/c335417de391cb964b437cbbe29455cf59414125/vision_encoder/timm/data/heatmap_utils.py#L74