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输入的数据的坐标系是怎么定义的？
激光雷达坐标系的定义？ 上图为我保存的输入到模型的激光点云数据，从点云数据来看，激光雷达的坐标系应该是：x指前，y指左，z指上
target_point坐标系定义？ 上图为我保存的输入到模型的target_point的打印，此时车辆在右转，根据打印坐标看，我理解的target_point的坐标系定义是：X指右，y指后，因为车辆在直道上行驶的时候x几乎为零，y是从-50到0递增。
还有计算target_point的时候用到的theta是怎么定义的？和是和那个轴的夹角，逆时针还是顺时针为正？
车身坐标系的定义和target_point一样吗？
以上坐标系的定义看起来和carla里面不一样，我这边查到的carla里面的坐标系定义如下图：
我目前对于代码里坐标系定义这块还不是很清楚，能否明确一下？
输入的数据的坐标系是怎么定义的？
激光雷达坐标系的定义？
上图为我保存的输入到模型的激光点云数据，从点云数据来看，激光雷达的坐标系应该是：x指前，y指左，z指上
target_point坐标系定义？
上图为我保存的输入到模型的target_point的打印，此时车辆在右转，根据打印坐标看，我理解的target_point的坐标系定义是：X指右，y指后，因为车辆在直道上行驶的时候x几乎为零，y是从-50到0递增。
还有计算target_point的时候用到的theta是怎么定义的？和是和那个轴的夹角，逆时针还是顺时针为正？
车身坐标系的定义和target_point一样吗？
以上坐标系的定义看起来和carla里面不一样，我这边查到的carla里面的坐标系定义如下图：
我目前对于代码里坐标系定义这块还不是很清楚，能否明确一下？