Open dotlikeCode opened 6 months ago
@dotlikeCode 你好,是同一台相机在两台电脑的的帧率输出不一样嘛,我怀疑是DDS配置区别 https://docs.ros.org/en/rolling/How-To-Guides/DDS-tuning.html
你好,是的。我看一下dds配置
@jian-dong 您好 ,修改DDS之后没有改善
我也存在这样的现象,我的现象是,两台分别都装有humble和gazebo(同源)的笔记本和台式机,在笔记本上使用gazebo相机插件仿真(1080p 60hz),发布的图像频率为设定的频率,然后运行orbbec_ros2,频率只有不到10hz(另拷贝版本也只有20hz),反过来测试gazebo仿真的图像输出频率也降低到不到10hz,重启未见恢复。后续使用台式机测试,未见降频。
@yangyunhui1999 您好,麻烦您在这里下载一个OrbbecViewer看看是不是也是这个现象
@yangyunhui1999 您好,麻烦您在这里下载一个OrbbecViewer看看是不是也是这个现象
使用SDK没有上述问题,什么原因导致的上述现象呢,看之前的回复,如果是dds的配置问题,为何在两台未修改过dds的电脑上表现不一致
@yangyunhui1999您好,麻烦您在这里下载一个OrbbecViewer看看是不是也是这个现象
使用SDK没有出现上述问题,什么原因导致上述现象呢,看之前的回复,如果是dds的配置问题,为何在未修改过dds的电脑上表现不一致
查了一些资料,ros官方给出的解答是python和dds在序列化反序列化的性能不是很好,在使用c++订阅的时候,频率下降也存在,不过没有那么严重,因此在使用ros2 topic hz订阅频率观察到严重的频率下降,以及cli查看画面也存在卡顿。不过我在c++订阅的时候将qos设置为10,发现经常性的粘包现象
产品 : gemini2 ros版本: humble 问题: 我在两台ubuntu 22.04的pc上,使用相同的sdk,分别启动orbbec camera,但发布的rgbd以及depth的图像帧率存在差别. 使用ros2 topic hz 查看,一台为30fps,另外一台仅仅只有20fps, 可以帮忙看一下吗 启动文件配置如下: