Genimi 2L 如何用python把深度图中的某一点转化为点云的点呢？

[MoYouNing]

深度与彩色已经D2C 我获取到相机参数如下 fx=610.353455 fy=610.328857 cx=646.553650 cy=402.924255 然后通过下面代码来转化 X = (u - cx) * Z / fx #u，v为深度图中点的坐标，z为该点对应的深度值，X，Y，Z为要求的点云坐标 Y = (v - cy) * Z / fy Z = z 我这样做是为了计算两点之间的距离，如果将整帧都转化的话太慢了，所以想只转化某两点，但是这样转化完之后我计算这两点的欧式距离是有误差的，实际距离20cm，但是会算成36cm左右

[jian-dong]

还要乘上一个depth_scale 可以通过 depth_frame.get_depth_scale()拿到， x，y,z都要乘。

[JunJie-zhang-o]

这个计算过之后如何验证啊