OSS Gate Workshop: online: 2023-09-09: goruchan: docker-ros2-desktop-vnc: Work log

[goruchanchan]

This is a work log of a "OSS Gate workshop". "OSS Gate workshop" is an activity to increase OSS developers. Here's been discussed in Japanese. Thanks.

作業ログ作成時の説明

以下のテンプレートを埋めてタイトルに設定します。埋め方例はスクロールすると見えてきます。

OSS Gate Workshop: ${LOCATION}: ${YEAR}-${MONTH}-${DAY}: ${ACCOUNT_NAME}: ${OSS_NAME}: Work log

タイトル例↓：

OSS Gate Workshop: Tokyo: 2017-01-16: kou: Rabbit: Work log

OSS Gateワークショップ関連情報

• スライド：ワークショップの進行に使っているスライドがあります。
• チャット：OSS開発に関することならなんでも相談できます。ワークショップが終わった後もオンラインで相談しながら継続的にOSSの開発に参加しましょう！
• シナリオ：ワークショップの目的・内容・進め方の詳細が書いています。
• 過去のビギナーの作業ログ：他の人の作業ログから学べることがいろいろあるはずです。

[goruchanchan]

UbuntuでROSを使っているが、せっかくならMacでも動かしてみたいので調査

[goruchanchan]

ブラウザでROSを動かせるコンテナのOSSっぽいものがあった

https://github.com/Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

[goruchanchan]

docker-ros2-desktop-vnc/LICENSE at master · Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

ライセンス的にはApacheらしい

[goruchanchan]

docker-ros2-desktop-vnc/LICENSE at master · Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

上記にあるのでOSSとして公開されていそう

[goruchanchan]

なのでこいつをMacで動かしてみようと思います！

[goruchanchan]

Quick Startではなく、Build の手順で進めていこうと思います！

[goruchanchan]

humble を使っているのでイメージのビルドはhumble で進めます

[goruchanchan]

イメージのビルドが結構かかって手持ち無沙汰なので、少し他の候補がないかも思案しようと思います！

[blacktoad30]

docker-ros2-desktop-vnc/LICENSE at master · Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

ライセンス的にはApacheらしい

一応参考として置いておきますね https://opensource.org/license/apache-2-0/

[goruchanchan]

ROS のRviz もよく使うのでこいつを調査します

[goruchanchan]

ros2/rviz: ROS 3D Robot Visualizer

[goruchanchan]

rviz/LICENSEはBSD 3-Clause Clear Licenseで The 3-Clause BSD License – Open Source Initiativeと多分同じもの？微妙に表記に揺らぎがある気がします

[goruchanchan]

Developer Guide RViz の開発フローに沿って開発環境整えることを進めていこうかと思います！

[goruchanchan]

rosbags をみてみようと思います！ rosbags/LICENSE.txtでライセンスはApache License, Version 2.0 – Open Source Initiativeと一覧にあるので問題なさそうです！

[goruchanchan]

OSSかどうかを確かめるのはOpen Source Initiative – The steward of the Open Source Definition, setting the foundation for the Open Source Software ecosystem.にあるかどうかのみに従わせる

[goruchanchan]

上記に登場しないようなソフトウェアはOSSでない（客観的に判断できないからリストに従わせる）。OSS性質を満たすかは別の話。OSS活動を進めるかは原文をきっちり読んで自分の信念（コードのオープン性に対する考え）に一致するかを判断した方がいいとのこと

[goruchanchan]

ビギナーの練習としてはビギナーのやりたいことを進めてもらって良いということでしたので、Rviz (BSD 3-Clause Clear License)で に対してフィードバックを立てていこうと思います

[blacktoad30]

rviz/LICENSEはBSD 3-Clause Clear Licenseで The 3-Clause BSD License – Open Source Initiativeと多分同じもの？微妙に表記に揺らぎがある気がします

SPDXのライセンスリスト曰く、BSD 3-Clause Clear Licenseは、FSF的にはOKだけど、OSIでは承認されていない

[goruchanchan]

RViz から位置情報を入力するときに２次元情報（x,y）データしか送信できない。 位置推定をさせるためには３次元情報（x,y,z）を与えたいため、送れるようにIssueを立てたい

[goruchanchan]

まずはIssueに相応のものがないかをみてみようと思います！

[goruchanchan]

並行して各項目としては一旦下記を仮置きします

やりたいこと

理由

[goruchanchan]

Issue には重複した内容がないのでIssueの内容を考えてみようと思います。テンプレートのようなものは無さそうなので、上記に加え既存Issueの内容も参考にしようと思います

[goruchanchan]

初期位置入力でZ座標の情報を設定するようにできないか？

やりたいこと

2D Pose Estimate ツールを用いて2D初期位置情報（x,y,θ）を入力する際に、高さ情報(z) も同期して調整できるようにしたい

理由

3次元データを利用する場合、高さ情報も調整しなければ初期位置の設定がうまくいかない。

現在は２D情報をRviz2 で調整したのち、そのデータを /initialpose に反映し、別途高さ情報も変更した上で ros2 topic pubにて送信しており、作業性が悪いため改善できないかと思っています

現状

現状は0固定となっている。

[blacktoad30]

@goruchanchan どの部分をどのように改善してほしいのか、それに至る経緯がとても分かりやすいです。 あとは英語に翻訳して、Issueを立てればOKだと思います。

[goruchanchan]

ちょっとだけ直しました🙇‍♂️

初期位置入力でZ座標の情報を設定するようにできないか？

やりたいこと

2D Pose Estimate ツールを用いて2D初期位置情報（x,y,θ）を入力する際に、高さ情報(z) も同期して調整できるようにしたい

理由

3次元データを利用する場合、高さ情報も調整しなければ初期位置の設定がうまくいかない。

現状のやり方は下記になります。

1. 2情報をRviz2 で調整した値を確認
2. そのデータを /initialpose に反映する
3. 2.のデータの高さ(z)を調整する
4. 3.のデータを ros2 topic pub トピック送信する

2, 3 の作業フローが煩雑なため高さ情報を RViz2 ができるようにすることで作業性向上できないかと思っている。

もしくは効率的なやり方があれば、教えていただきたい

現状

現状は0固定となっている。

[goruchanchan]

再度、修正しました🙇‍♂️

初期位置入力でZ座標の情報を設定するようにできないか？

やりたいこと

2D Pose Estimate ツールを用いて2D初期位置情報（x,y,θ）を入力する際に、高さ情報(z) も同期して調整できるようにしたい

理由

3次元での位置推定の場合、高さ情報も調整しなければ初期位置の設定がうまくいかない。

現状のやり方は、ros2 topic pub によってgeometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped 型データを自身で飛ばすことで実現しています。具体的には下記になります。

1. 2次元位置情報をRviz2 で調整した値を確認
2. そのデータを /initialpose に調整する
3. 2.のデータの高さ(z)を調整する
4. 3.のデータを ros2 topic pub 送信する

2, 3 の作業フローが煩雑なため高さ情報を RViz2 ができるようにすることで作業性向上できないかと思っている。

もしくは効率的なやり方があれば、教えていただきたい

現状

現状は0固定となっている。

[goruchanchan]

How to set the Z coordinate information in the initial pose?

What I want

When using the 2D Pose Estimate tool to input 2D initial pose(x,y,θ), I would like to be able to adjust the height(z) synchronously as well.

Why need?

In the case of 3D pose estimation, the height must also be adjusted to set the initial pose properly.

The current method is achieved by flying geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped type data by ros2 topic pub by itself.

Specifically, it is as follows.

1. Check the value adjusted by Rviz2 for 2D pose.
2. Adjust that data to /initialpose.
3. Adjust the height (z) of [2. data].
4. Send [3. data] by ros2 topic pub.

The workflow of steps 2 and 3 is complicated, so I am wondering if RViz2 can provide height to improve the workflow.

Or if there is an efficient way to do this, I would like to know.

Actual Result

Currently, it is fixed at 0.

[blacktoad30]

もしくは効率的なやり方があれば、教えていただきたい

提案をしつつ、正しい/推奨される解決方法があるのかを確認することは、Issueの立て方としてとても良いと思います。

[github-actions[bot]]

おつかれさまでした！

ワークショップの終了にともないissueを閉じますが、このまま作業メモとして使っても構いません :ok_hand:

ワークショップの感想を集めています！

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またの参加をお待ちしています！