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pampem / occupancy_maze_simulator

This package allows you to test your path planning node by providing a maze-based occupancy grid message and an simulated robot pose response. It includes random maze generation, start and goal positioning, and interactive feedback with Twist commands for movement.
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feat: First implementation of Occupancy Maze Simulator #1

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pampem commented 2 weeks ago

概要

迷路を生成し、OccupancyGridMapとしてPublish。さらにゴール位置もPublish。 Robot位置もPublishする。

RobotはSubしたTwistメッセージに従って動作する。

これは、Gazeboに依存せず高速にシミュレーションを回すことができるようになるために実装する。 さらに、いろいろな迷路を設計した経路設計ノードがSolveできるかどうかを確かめるために実装する。

publisher:

subscriber:

ROS 2, c++

can be visualized by rviz2

pampem commented 2 weeks ago

Mazeを作るところまで完了。ただしMazeは疎な感じではある。まあそれはよし。その辺もConfigできるようになると良。

ROS_PARAMでいろいろ設定できるようにした。 障害物の設置方法を、MazeとRandom、2通り用意した。

pampem commented 2 weeks ago

次はRobotの動作をシミュレートできるようにする。

pampem commented 2 weeks ago

できた~