路径规划之 A* 算法

[paulQuei]

https://paul.pub/a-star-algorithm/

路径规划之 A 算法, AI, Planning,Path,A-Star,A, A*（念做：A Star）算法是一种很常用的路径查找和图形遍历算法。它有较好的性能和准确度。本文在讲解算法的同时也会提供Python语言的代码实现，并会借助matplotlib库动态的展示算法的运算过程。

[helloleavin]

非常好的介绍，感谢分享! 我有一个疑问，BaseCost即当前节点到起点的移动代价，文章中使用了对角距离进行计算。但BaseCost是可以根据parent节点算出来的，为什么不直接使用实际路径距离？

[paulQuei]

@helloleavin 非常好的介绍，感谢分享! 我有一个疑问，BaseCost即当前节点到起点的移动代价，文章中使用了对角距离进行计算。但BaseCost是可以根据parent节点算出来的，为什么不直接使用实际路径距离？

这么做也是可以的。一个耗费计算时间，一个耗费存储空间，根据实际情况来选择就好了。

[helloleavin]

在ProcessPoint()函数中，如果当前节点已经在OpenList中，是否应该判断更新父节点，以保证OpenList中节点到起点的路径最短？

[paulQuei]

@helloleavin 在ProcessPoint()函数中，如果当前节点已经在OpenList中，是否应该判断更新父节点，以保证OpenList中节点到起点的路径最短？

OpenList中是待遍历的节点。是否最短通过Cost来保证。如果可以，OpenList中的节点可以按Cost排序，或者使用优先队列的数据结构。 自身的Cost并非一定能根据父节点的Cost来确定，这个要根据实际情况来处理。

[stephen9701]

您好，作者。我是一名大四学生，我的本科学位论文内容是关于机器人的路径规划。在知乎上看到您的文章，觉得其中A*算法介绍部分十分有用，想要引用在我的文章中，不知您是否同意？ 另外，请问这类网上的技术文章，在引用时该如何标注参考文献呢？谢谢！

[paulQuei]

@stephen9701 您好，作者。我是一名大四学生，我的本科学位论文内容是关于机器人的路径规划。在知乎上看到您的文章，觉得其中A*算法介绍部分十分有用，想要引用在我的文章中，不知您是否同意？ 另外，请问这类网上的技术文章，在引用时该如何标注参考文献呢？谢谢！

当然可以，欢迎引用。文献中写一下链接地址 https://paul.pub/a-star-algorithm/ 应该就可以了吧

[stephen9701]

@paulQuei

@stephen9701 您好，作者。我是一名大四学生，我的本科学位论文内容是关于机器人的路径规划。在知乎上看到您的文章，觉得其中A*算法介绍部分十分有用，想要引用在我的文章中，不知您是否同意？ 另外，请问这类网上的技术文章，在引用时该如何标注参考文献呢？谢谢！

当然可以，欢迎引用。文献中写一下链接地址 https://paul.pub/a-star-algorithm/ 应该就可以了吧

好的，十分感谢您！ 另：请问方便分享文章初洪泛法的代码吗？我想模拟一下这里的过程~

[kkmg112400]

非常感谢大佬介绍的实现过程和源代码, 已经翻译到了golang 语言实现 github : https://github.com/HuiguoRose/aStar

[paulQuei]

@HuiguoRose 非常感谢大佬介绍的实现过程和源代码, 已经翻译到了golang 语言实现 github : https://github.com/HuiguoRose/aStar

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[yutouwd]

非常感谢大佬写的通俗易懂的文章，介绍得非常详细，图片也做得很漂亮😊。自己最近在实现D* Lite，不知道可不可以用下博主的几张动图来写下博客呢~

[paulQuei]

@yutouwd 非常感谢大佬写的通俗易懂的文章，介绍得非常详细，图片也做得很漂亮😊。自己最近在实现D* Lite，不知道可不可以用下博主的几张动图来写下博客呢~

可以的