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解析百度Apollo之决策规划模块 #81

Open paulQuei opened 5 years ago

paulQuei commented 5 years ago

https://paul.pub/apollo-planning/

解析百度Apollo之决策规划模块, AI, Apollo,Planning,Planner,Trajectory, 本文是Apollo项目系列文章中的一篇，会解析自动驾驶系统中最核心的模块 - 决策规划模块。

martial-dong commented 5 years ago

您好，您讲解的非常清晰，感谢！我有一个小问题，车辆行驶的时候前面可能有其他车辆，我会根据前车的速度决定跟车或者变道超车，请问这个功能在程序里是哪块实现的呢？谢谢！

mickeyouyou commented 5 years ago

@martial-dong 您好，您讲解的非常清晰，感谢！我有一个小问题，车辆行驶的时候前面可能有其他车辆，我会根据前车的速度决定跟车或者变道超车，请问这个功能在程序里是哪块实现的呢？谢谢！

将车道上包含预测信息的障碍物映射到坐标，然后在规划中作为约束条件。预测模块中预测，规划中给出横纵向决策。

paulQuei commented 5 years ago

@mickeyouyou

@martial-dong 您好，您讲解的非常清晰，感谢！我有一个小问题，车辆行驶的时候前面可能有其他车辆，我会根据前车的速度决定跟车或者变道超车，请问这个功能在程序里是哪块实现的呢？谢谢！

将车道上包含预测信息的障碍物映射到坐标，然后在规划中作为约束条件。预测模块中预测，规划中给出横纵向决策。

👍

witcher-joey commented 4 years ago

作者您好！请问下在3.5 public_road_planner.cc里面为什么代码那么少，是没有写完整还是其他原因？ 与3.0的相比路径和速度求解过程的代码没有体现出来。

zwkcoding commented 4 years ago

保罗兄:

paulQuei commented 4 years ago

文中的图片大部分是用PowerPoint画的。譬如你提的第一张图。 第二张图是Scitool Understand工具自动生成的。

@zwkcoding 保罗兄:

  • 感谢你的文章
  • 文章中的图片是用什么画的
zwkcoding commented 4 years ago

感谢 @paulQuei

另外, 挺好奇, 你的博客文章是写在 github issue 里面的, 如何托管到你的博客的呢?
给个关键词即可, 再次感谢

paulQuei commented 4 years ago

博客用的是: https://pages.github.com ，自己买的域名。 评论框用的一个插件。

@zwkcoding 感谢 @paulQuei

另外, 挺好奇, 你的博客文章是写在 github issue 里面的, 如何托管到你的博客的呢?
给个关键词即可, 再次感谢

starrye commented 1 year ago

哈喽 看到您这边的文章 想请教您一个问题 目前我只接入apollo v7的规划 但会车辆前后晃动的问题 经过排查发现apollo的planning通道会返回 ADCTrajectory.trajectory_point 多个规划点信息 我之前按照relative_time接近0取坐标，但是有点问题，请问我该如何选取planning给我返回的数组中坐标点？