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解析百度Apollo之参考线与轨迹 #82

Open paulQuei opened 5 years ago

paulQuei commented 5 years ago

https://paul.pub/apollo-reference-line/

解析百度Apollo之参考线与轨迹, AI, Apollo,Planning,ReferenceLine,Trajectory, 本文紧接着上一篇文章：《解析百度Apollo之决策规划模块》。会详细讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的。参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制，因此，说它是自动驾驶系统中最重要的数据都不为过。

huangshuohui commented 5 years ago

给力

WangN2 commented 4 years ago

超级给力

HandsomeDragon3 commented 4 years ago

厉害厉害

ManXiaoMi commented 4 years ago

首先非常感谢您详细的解读apollo，看了您的文档有个问题请教： 根据segments生成ReferenceLine，并且ReferenceLine将直接从RouteSegment里面获取到道路的点的信息。 RouteSegment中是没有点信息的，这个具体的点信息如何获取呢？

ManXiaoMi commented 4 years ago

因为Segment是从passage中获取，passage中是不包含点信息的。其中laneSegment只包含"start_s"和"end_s"信息

renjieDLUT commented 3 years ago

@ManXiaoMi 首先非常感谢您详细的解读apollo，看了您的文档有个问题请教： 根据segments生成ReferenceLine，并且ReferenceLine将直接从RouteSegment里面获取到道路的点的信息。 RouteSegment中是没有点信息的，这个具体的点信息如何获取呢？

通过 MapPathPoint::GetPointsFromLane( LaneInfoConstPtr lane, const double start_s, const double end_s) 函数返回 std::vector

renjieDLUT commented 3 years ago

通过 MapPathPoint::GetPointsFromLane( LaneInfoConstPtr lane, const double start_s, const double end_s) 函数返回 std::vector