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peng-zhihui / Dummy-Robot

我的超迷你机械臂机器人项目。
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PID中的I项代码是不是错了？ #104

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wztted commented 2 years ago

下面这段是不是第四行错了？应该是 config->pid.outputKi += config->pid.integralRound 吧？ config->pid.integralRound += (config->pid.ki * config->pid.vError); config->pid.integralRemainder = config->pid.integralRound >> 10; config->pid.integralRound -= (config->pid.integralRemainder << 10); config->pid.outputKi += config->pid.integralRemainder;