关于DCE控制疑问

[tangul]

稚晖君您好，您的驱动程序里位置控制部分使用了“DCE”方法，代码里面的公式好像是这样的 u(k)=kpep(k)+∑(kiep(m)+kvev(m))+kdev (k) 看起来和一般串级结构不太一样，像是使用了两个PI控制器求和输出到矢量控制中，而在速度控制中采用了独自的PID控制器。 想知道其中的控制设计原理，谢谢大佬！！

[peng-zhihui]

位置控制还需要考虑到速度的约束，比如希望以某个速度运动到某个位置，所以添加了速度误差和积分，别的操作都是数学上的简化提高运算效率的。

[tangul]

感谢大佬解答。我仔细看了一下结合梯形加减速的运动规划，确实应该是串级结构。