堵转条件检测的疑问

[ericQiang]

在motor.cpp中，堵转条件的检测代码片段如下：

            ((controller->modeRunning == MODE_COMMAND_CURRENT ||
              controller->modeRunning == MODE_PWM_CURRENT) &&
             (current != 0))
            || // Other Mode
            current == config.motionParams.ratedCurrent)
        {
            if (abs(controller->estVelocity) < MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS / 5)
            {
                if (controller->stalledTime >= 1000 * 1000)
                    controller->isStalled = true;
                else
                    controller->stalledTime += motionPlanner.CONTROL_PERIOD;
            }
        } else // can ONLY clear stall flag  MANUALLY
        {
            controller->stalledTime = 0;
        }```
请教，为何在电流模式下的检测条件是：电流不为零，速度小于1/5转持续时间过长。
我理解的是，电流模式就是输出一个恒定的电流（比如恒力矩），此时电机确实是没有转动的，但只要电流（力矩）是我设定的值，那就应该一直这样保持，不应该置位堵转标志。
所以不是很理解这里的电流模式是什么意思。
还望稚晖君给指点迷津。谢谢。