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peng-zhihui / Dummy-Robot

我的超迷你机械臂机器人项目。
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有想要复现的同学一起拼个团吗？ #27

Open Khala-Yang opened 3 years ago

Khala-Yang commented 3 years ago

CNC金属外壳部分，不知道3D打印的可不可以 >_<

Khala-Yang commented 3 years ago

似乎电路板也是定制的，计科没怎么接触过硬件，但实在是心动...

boblvcn commented 3 years ago

CNC加工估计得上万，谐波减速器一个660，复刻的都是真的勇士……有成功复刻的踢一下我

eqio commented 3 years ago

3D文件齐全的吧。CNC，应该上不了W的。大家如果有兴趣，我找我们协作的加工厂报个价，比如做10套什么价格。

个人觉得，控制，算法才是核心。

eqio commented 3 years ago

CNC加工估计得上万，谐波减速器一个660，复刻的都是真的勇士……有成功复刻的踢一下我

6个谐波就得4000了吧，而且还是二手。

0x70h commented 3 years ago

准备复现了！+1 跪等开源

S1aoXuan commented 3 years ago

准备跟组里的兄弟一起复现 但是硬件是着实不会>.< 跪等开源+1

Hconk commented 3 years ago

建了个群有兴趣复现的可以一起讨论下(纯技术交流及成果分享), 希望可以使用其他的减速电机作为替代品，在尽量降低成本的同时能获得相对较高的精度， 一些物料如果批量做报价应该可以低些。QQ: 538103629 / Discord: https://discord.gg/jGQhjVcs @0x70h @S1aoXuan

captain-zhang commented 3 years ago

准备复现或者自制的同学可以加我啊，各方面都懂一点，可以团一个出来。QQ 741243893

Khala-Yang commented 3 years ago

这么贵的吗！... 实属无知者无畏(捂脸)

honggan369 commented 3 years ago

留个爪，一定要超越大神！

billhhh commented 3 years ago

举手，一起啊

xiangxing98 commented 3 years ago

赞一个

Khala-Yang commented 3 years ago

逛了一圈Github，发现了有个便宜一点的 SmallRobotArm，都是3D打印件，也没有用很贵的电机，预估千元以内，吃吃土还是拿的下的。 稚晖君的这个机械臂Sooo Sexy！但要复刻一个就真得喝西北风了... 我永远相信稚晖君的审美，可我的钱包不相信我>_<！

chenwh14 commented 3 years ago

初步看了一下模型，发现有CSF-8-30，CSF-5-30两种Harmonic的谐波减速器，全新的话不会便宜……二手的话应该也难有靠谱的渠道啊

Hconk commented 3 years ago

初步看了一下模型，发现有CSF-8-30，CSF-5-30两种Harmonic的谐波减速器，全新的话不会便宜……二手的话应该也难有靠谱的渠道啊

从模型里面数了下用的电机。

电机 个数
PK513PA-H50S 3
CSF-5-30-1U 2
CSF-8-30-1U 2
Nema17 Stepper Motor 2
CRK543AP-H50 1
peng-zhihui commented 3 years ago

谐波的成本很高，其实我是希望有同学有空修改一下模型改成行星减速方案（其实也不难），然后3D打印机身，精度虽说和我视频中比不了，但是比一般的舵机机械臂是要强很多的，而且后面代码可以通用

eqio commented 3 years ago

@peng-zhihui 您好，之前我做过类似3轴的小码垛机械手，使用的行星。有个问题是行星的回差（齿轮间隙）蛮大的，且多轴是串联，末端会不会是松垮状态。。我准备用solidworks重绘一次。

peng-zhihui commented 3 years ago

@peng-zhihui 您好，之前我做过类似3轴的小码垛机械手，使用的行星。有个问题是行星的回差（齿轮间隙）蛮大的，且多轴是串联，末端会不会是松垮状态。。我准备用solidworks重绘一次。

电机闭环的话加上积分可以消除这个间隙带来的静差，当然动态误差就很难保证了；还有一个方法是加上一个扭簧，直接抵消一部分自重的同时消除间隙，前提是减速比要足够大力矩够。

hata1234 commented 3 years ago

還是挺想做一個..慢慢一個月做一點總是有天會完成吧

SinKy-Yan commented 3 years ago

其实行星的话感觉可以试试DJI的那两个给比赛做的电机，M3508和M2006 这两个的回差应该在可接受的范围内，不知道有没有大佬去看看

GitHubHun commented 3 years ago

我来看看大家在聊什么我看不懂的东西;

WilliamChenChina commented 3 years ago

复现加1

jstormx commented 3 years ago

谐波的成本很高，其实我是希望有同学有空修改一下模型改成行星减速方案（其实也不难），然后3D打印机身，精度虽说和我视频中比不了，但是比一般的舵机机械臂是要强很多的，而且后面代码可以通用

同步带减速方案考虑一下

bingbing-li commented 3 years ago

CNC加工估计得上万，谐波减速器一个660，复刻的都是真的勇士……有成功复刻的踢一下我 660一个的谐波减速器有没有关键词啊，品牌型号之类的?

Fanjustfan commented 3 years ago

想要复现+1 大佬们有群吗 交流比较方便

liubog2008 commented 3 years ago

https://join.slack.com/t/just-for-funco/shared_invite/zt-wysbftd3-iguJ4uYk2n9TgtX6fmkx0A 发个 slack 链接，欢迎大家加入

willshion commented 3 years ago

求行星 复现 1k左右踢我

captain-zhang commented 3 years ago

求行星 复现 1k左右踢我

1K 你还是歇着吧

MuNineyi commented 2 years ago

https://join.slack.com/t/just-for-funco/shared_invite/zt-wysbftd3-iguJ4uYk2n9TgtX6fmkx0A 发个 slack 链接，欢迎大家加入

可以给个 slack 的邀请链接么，原连接过期了

fumingxi commented 2 years ago

我3D打印了一套对应的金属件，强度还可以，不过对PCB之类的不通（纯软件出身）。。有没有大佬篇硬件的一起搞一下。？

Burnwhite commented 2 years ago

538103629

15802817876可以加个vx讨论一下

StarJi1991 commented 2 years ago

查了一下这个电机价格是认真的？

52chengcheng commented 2 years ago

有没有群，邀一下