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peng-zhihui / Dummy-Robot

我的超迷你机械臂机器人项目。
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请问机械臂运动学、动力学及轨迹规划部分会开源吗 #44

Open simba0703 opened 3 years ago

peng-zhihui commented 3 years ago

动力学还在开发，运动学整理好后会抽象成通用库开源，方便大家以后移植到各种参数的机械臂。

lwqwag commented 3 years ago

对机器人正逆解这部分比较感兴趣，多谢分享

MrJfq commented 3 years ago

正逆解，轨迹规划，都好难的，有推荐的书籍和文章吗

bingbing-li commented 3 years ago

正逆解，轨迹规划，都好难的，有推荐的书籍和文章吗

正解和full constrained inverse kinematics的话可以看一下 Bajd, Tadej的《Introduction to Robotics》 高级的一点数学工具有李泽湘老师的《A Mathematical Introduction To Robotic Manipulation》 underconstrained inverse kienmatics 和轨迹规划都是优化过程。前者我自己也处于一面懵逼的状态， 后者可以参考下边几篇文章和他们的参考文献 I. A. S. a. M. M. a. L. E. Kavraki, "The Open Motion Planning Library," IEEE Robotics Automation Magazine, vol. 19, pp. 72-82, 2012. M. C. S. T. E. P. P. &. S. S. Kalakrishnan, "STOMP: Stochastic trajectory optimization for motion planning," in IEEE international conference on robotics and automation, 2011. M. Likhachev, "Search-based planning with motion primitives.," MUnich, 2010. M. N. R. A. D. D. M. P. M. K. C. M. D. J. A. B. a. S. S. S. Zucker, "Chomp: Covariant hamiltonian optimization for motion planning.," The International Journal of Robotics Research 32, no. 32, pp. 1164-1193, 2013.

MrJfq commented 3 years ago

好的，谢谢。最好有源码，这样实践起来会更加方便

bingbing-li commented 3 years ago

好的，谢谢。最好有源码，这样实践起来会更加方便 运动学的coding很简单，主要是矩阵相乘，你可以用scipy里边的旋转工具。 逆解的参数解难点在于解三角函数，目前也没用通用公式，但是coding也不难。

ompl https://github.com/ompl/ompl stomp https://github.com/kalakris/stomp_motion_planner_icra2011 chomp 这个我没找到源码，如果你找到的话可以发给我一下。 正常情况下从这种library 到适配到自己的机器人有很长的路要走。所以我也在蹲大神给一个简单的模板。

针对市面上常见的机器人的运动规划工具，ros社区有movieit （ https://moveit.ros.org/ ），集成了我上边说的几种。你可以看一下里边的code

MRzNone commented 3 years ago

我一开以为稚晖君用的dynamics是用现成的包。。。。 发现是自己写之后，发现真的太恐怖了。

对robotics有兴趣的小伙伴可以看这个课，从基本数学到dynamics都讲的不错 https://modernrobotics.northwestern.edu/nu-gm-book-resource/introduction-autoplay/

bingbing-li commented 3 years ago

我一开以为稚晖君用的dynamics是用现成的包。。。。 发现是自己写之后，发现真的太恐怖了。

对robotics有兴趣的小伙伴可以看这个课，从基本数学到dynamics都讲的不错 https://modernrobotics.northwestern.edu/nu-gm-book-resource/introduction-autoplay/

同感。 能搞清楚步进电机的speed profile再考虑整个机器的dynamics太厉害了

Gzlaughing commented 3 years ago

现成的库只是减少维护的工作量，数学才是第一生产力。没搞懂原理用库编个程也会各种碰壁

MrJfq commented 2 years ago

然后core_STM32f4-fw 的userapp和Ctrl-Step-Driver-STM32F1-fw的userapp分别是干啥的？

Ericwong5021 commented 1 year ago

最近想学一些机器人运动学相关知识，稚晖君这个项目真的是非常棒的学习素材