实际控制的入口是在哪我看了这几个线程就直接dummy.UpdateJointPos(); 里边用can发数据了？

peng-zhihui / Dummy-Robot

我的超迷你机械臂机器人项目。

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Open sampletea opened 2 years ago

sampletea commented 2 years ago

CommunicationTask ThreadOledUpdate ThreadControlLoop ？实际控制目标位置啊计算姿态啥的从哪里进去？对RTOS不是很懂！！！勉强看看这三个线程大佬指点一下！

peng-zhihui commented 2 years ago

机械臂是接受上位机指令的，指令解析看protocol里面的代码，最终都是调用MoveJ和MoveL进行姿态解算