DH参数好像不对？是不是我搞错了？D_ELBOW不应该是连杆的长度a吗？为啥是d

[guguobao]

[peng-zhihui]

你搞错了，D是连杆偏移，L才是长度，注意我模型里面是有角度Offset的，3轴的角度旋转了90度

[guguobao]

你搞错了，D是连杆偏移，L才是长度，注意我模型里面是有角度Offset的，3轴的角度旋转了90度 D_ELBOW连杆偏移好像是沿着关节3的Z轴偏移的是吧？ 但我看实物D_ELBOW更像是连杆的长度，沿着关节3的x轴偏移。总觉得和实物不太符合？我用的是标准DH建模思路，不知道思路对不对？望大佬指点

[guguobao]

我猜你的正解并没有使用到DH参数中的d和a，因此你的程序在使用中是没问题的，

[guguobao]

想请教下L1_BASE、L2_ARM、L3_ELBOW、L6_WRIST这四个向量的初始值缘由？

[peng-zhihui]

当然用了啊，不用怎么正逆解，代码里都有，你把机械臂三轴抬起90度机械臂竖直一条线就会明白了

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: guguobao @.> 发送时间: 2021年11月4日 13:54 收件人: peng-zhihui/Dummy-Robot @.> 抄送: 稚晖 @.>, Comment @.> 主题: 回复：[peng-zhihui/Dummy-Robot] DH参数好像不对？是不是我搞错了？D_ELBOW不应该是连杆的长度a吗？为啥是d (Issue #68)

[peng-zhihui]

想请教下L1_BASE、L2_ARM、L3_ELBOW、L6_WRIST这四个向量的初始值缘由？

坐标系是右手坐标，图中右为X+，上为Z+；那个d/a只是临时变量，没有用到，后面实际直接用DH_matrix里面的变量了

[guguobao]

好的，我刚刚猜到了L1_BASE、L2_ARM、L3_ELBOW、L6_WRIST的定义的，是不是这样的，比如L1_BASE= {armConfig.D_BASE, -armConfig.L_BASE, 0.0f}，L1_BASE即是把D_BASE看成在R[0]旋转后的坐标系x轴方向的值, L_BASE看成R[0]旋转后的坐标系y轴方向的值 , 如图：

[guguobao]

[guguobao]

望指导，十分感谢

[peng-zhihui]

望指导，十分感谢

是的理解正确，简单讲L都是本身臂长，D是和臂长垂直方向的偏移

[guguobao]

好的，谢谢了，我还想问问逆解，有什么好的方法理解 关节2有四组解，每组解得几何推导，有点难理解

[peng-zhihui]

可以看一下林沛群教授的视频课程，讲得很好

发自我的iPhone

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: guguobao @.> 发送时间: 2021年11月4日 20:35 收件人: peng-zhihui/Dummy-Robot @.> 抄送: 稚晖 @.>, Comment @.> 主题: 回复：[peng-zhihui/Dummy-Robot] DH参数好像不对？是不是我搞错了？D_ELBOW不应该是连杆的长度a吗？为啥是d (Issue #68)

好的，谢谢了，我还想问问逆解，有什么好的方法理解 关节2有四组解，每组解得几何推导，有点难理解

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[guguobao]

我又来麻烦你了，林沛群得机器人学我看完逆解部分了，它仅仅提到欧拉角zyz，没有提到已知zyz欧拉矩阵去反推角度。zyz欧拉矩阵（好像就是等同rotz(theta4)roty(theta5)rotz(theta6)（右乘，相对旋转），正好对上关节4坐标z、关节5坐标系y、关节6坐标z），逆解前面代码我看懂了，求关节1（左右手）、关节2（正反手）和关节3（关节2确定，关节3也就确定了）我几何推出来了，现在看不懂R36矩阵是如何一步一步反推关节5、4、6，我参照《机器人学导论-原书第四版》得p34页，书上有明确得公式去反推计算欧拉角，但发现和代码中得不是很匹配，我想问下，是要深刻理解欧拉角旋转矩阵形成，不一定按书上公式也可以？但我不知如何理解它，如何理解你的atan2去代入R36矩阵得值一步一步去计算，书上得公式是怎么来的，书也没有说？好抽象，求指点或者书籍推荐，

[msnh2012]

关于姿态学，可以看看我这个repo. https://github.com/msnh2012/Msnhnet/tree/master/src/math

[sampletea]

基座坐标系 和 i1-i6坐标系分别建在哪里？ 我画到i5就没找不着了

[guguobao]

基座坐标系 和 i1-i6坐标系分别建在哪里？ 我画到i5就没找不着了

在关节6末端，最后一个连杆的末端，标准DH建模的坐标系在连杆的末端

[sampletea]

基座坐标系 和 i1-i6坐标系分别建在哪里？ 我画到i5就没找不着了

在关节6末端，最后一个连杆的末端，标准DH建模的坐标系在连杆的末端

大佬能 不能画一整个建好的图 出来 我看看我哪里错了

[Gzlaughing]

我又来麻烦你了，林沛群得机器人学我看完逆解部分了，它仅仅提到欧拉角zyz，没有提到已知zyz欧拉矩阵去反推角度。zyz欧拉矩阵（好像就是等同rotz(theta4)roty(theta5)rotz(theta6)（右乘，相对旋转），正好对上关节4坐标z、关节5坐标系y、关节6坐标z），逆解前面代码我看懂了，求关节1（左右手）、关节2（正反手）和关节3（关节2确定，关节3也就确定了）我几何推出来了，现在看不懂R36矩阵是如何一步一步反推关节5、4、6，我参照《机器人学导论-原书第四版》得p34页，书上有明确得公式去反推计算欧拉角，但发现和代码中得不是很匹配，我想问下，是要深刻理解欧拉角旋转矩阵形成，不一定按书上公式也可以？但我不知如何理解它，如何理解你的atan2去代入R36矩阵得值一步一步去计算，书上得公式是怎么来的，书也没有说？好抽象，求指点或者书籍推荐，

就是矩阵运算，稚辉君的正逆解是用了3x3的矩阵，机器人学导论是4x4的。可以去看MIT公开课的线性代数，理解一下矩阵的几何含义。

[a361251388]

这个问题解决了吗，我也推算D_ELBOW是a？ 沿z2方向看，x2和x3之间d为0；沿x3方向，z2和z3的距离为D_ELBOW，旋转90度打直也也不对呀

[LZD0502]

您好 逆解法的代码您能解答下吗？

MatMultiply(R06, L6_WRIST, L0_wt, 3, 3, 1); 乘出来的L0_WRIST是啥意思，这一步没怎么懂。

MatMultiply(R10, P0_w, P1_w, 3, 3, 1);这个R10不就是A1的逆嘛，乘出来的P1_w又是啥

[LZD0502]

可以看一下林沛群教授的视频课程，讲得很好 发自我的iPhone … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: guguobao @.> 发送时间: 2021年11月4日 20:35 收件人: peng-zhihui/Dummy-Robot @.> 抄送: 稚晖 @.>, Comment @.> 主题: 回复：[peng-zhihui/Dummy-Robot] DH参数好像不对？是不是我搞错了？D_ELBOW不应该是连杆的长度a吗？为啥是d (Issue #68) 好的，谢谢了，我还想问问逆解，有什么好的方法理解 关节2有四组解，每组解得几何推导，有点难理解 — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.

您好 逆解法这部分代码 有没有详细点的解释啊

[tongchuyan]

这个问题解决了吗，我也推算D_ELBOW是a？ 沿z2方向看，x2和x3之间d为0；沿x3方向，z2和z3的距离为D_ELBOW，旋转90度打直也也不对呀

你好，问一下解决了吗？我也觉得应该是a

[tongchuyan]

你搞错了，D是连杆偏移，L才是长度，注意我模型里面是有角度Offset的，3轴的角度旋转了90度 D_ELBOW连杆偏移好像是沿着关节3的Z轴偏移的是吧？ 但我看实物D_ELBOW更像是连杆的长度，沿着关节3的x轴偏移。总觉得和实物不太符合？我用的是标准DH建模思路，不知道思路对不对？望大佬指点

我也这么觉得，问一下解决了吗？

[qq302011]

哪位大佬能否解释下这个第五个关节怎么l和d都是0呢？另外我通过software里面的仿真软件改变第六个关节的角度，没有发现任何变化？第六个关节在哪呢？

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个人感觉是坐标系建立不同的问题，不过用大佬的DH参数进行仿真，确实会出现上述问题，看起来与实物不符，自己进行DH参数建立，和大佬的与一些不同之处，但在进行仿真的时候，各关节位置和实物是一致的，具体什么原因我也不是很清楚，可能体现在代码里？还没有看。 用大佬的参数仿真出来是这样的 用自己的DH参数仿真出来是这样的 也不知道哪个对，继续往下学习再说吧，如果能有大佬解释一下就最好了

[hhjhz]

个人感觉是坐标系建立不同的问题，不过用大佬的DH参数进行仿真，确实会出现上述问题，看起来与实物不符，自己进行DH参数建立，和大佬的与一些不同之处，但在进行仿真的时候，各关节位置和实物是一致的，具体什么原因我也不是很清楚，可能体现在代码里？还没有看。 用大佬的参数仿真出来是这样的 用自己的DH参数仿真出来是这样的 也不知道哪个对，继续往下学习再说吧，如果能有大佬解释一下就最好了

我也是这样，请问问题解决了吗？