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peng-zhihui / Dummy-Robot

我的超迷你机械臂机器人项目。
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这里有 几个问题 梯形加减速规划 是写在步进驱动板里的啊? 好像CAN仅发了目标角度和 时间啊？ #72

Open sampletea opened 3 years ago

sampletea commented 3 years ago

dummy.UpdateJointPos(); 这里边是获取每个电机旋转了多少°吗？ float time = dummy.MoveJ(pose[0], pose[1], pose[2], pose[3], pose[4], pose[5]); 这 6个pose 是指每个电机 的目标角度 ？ 怎么 执行MoveL的 时候 需要 进行一边 逆解dof6Solver->SolveIK(pose6D, lastJoint6D, ikSolves); 之后在跟着MoveJ ;; MoveJ 不需要调用SolveFK() 的么？
MoveJoints(); 发送 目标角度 和 时间 到步进驱动器了啊 没看到梯形加减速规划呢 梯形加减速规划是写在 步进驱动板里的啊？

doche commented 3 years ago

同问，没看到所说的梯形加减速，请指点，谢谢

peng-zhihui commented 3 years ago

力矩、速度、位置、轨迹规划闭环都在驱动器里，因为我这里是总线控制，不是grbl那种脉冲同步控制，放在驱动器里才是合理的

sampletea commented 3 years ago

力矩、速度、位置、轨迹规划闭环都在驱动器里，因为我这里是总线控制，不是grbl那种脉冲同步控制，放在驱动器里才是合理的

好的吧； ！！ 剩下的还能 解答一下吗？

vinsono commented 10 months ago

SetPositionWithVelocityLimit(float _pos, float _vel)角度增量和最大速度到驱动，每个轴单独做插补和梯形加减速，没有做多轴联动的插补，所以无法实现直线和圆弧这种运动。

CoderSuHang commented 10 months ago

您好，我是苏航，感谢您的来信！我会尽快对来信进行查看并尽快给您进行回复，祝您身体健康，工作顺利，谢谢！