search

peng-zhihui / Dummy-Robot

我的超迷你机械臂机器人项目。
12.43k stars 2.74k forks source link

请教一下，步进如何能像BLDC机械臂一样通过电流环路的控制进而对力进行控制，当前步进电机如何实现这样的效果？ #79

Closed mailonghua closed 2 years ago

mailonghua commented 2 years ago

请教一下，步进如何能像BLDC机械臂一样通过电流环路的控制进而对力进行控制，当前步进电机如何实现这样的效果？ 多谢

Originally posted by @mailonghua in https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot/issues/77#issuecomment-989757449

mailonghua commented 2 years ago

是斩波驱动芯片来形成一个类电流环路吗？通过pwm/dac控制斩波驱动芯片的vref，然后采集反馈，是这样吗

gannerfreer commented 2 years ago

我看着没有采集，应该是用芯片内部的闭环控制的电流

peng-zhihui commented 2 years ago

斩波芯片进行电流控制，读一下驱动器源码