电机按键功能问题

learner-f commented 2 years ago

首先感谢稚晖君对先前问题的解答在编译固件尺寸调整后，电机出现了这样的情况电机首先可进行有明显阻力的转动，很快阻力就消失了，在短按key 1 后，电机轴完全锁死，应该就是使能闭环了，再次短按，轴可自由转动。进行下一次短按后，再次进入闭环，但同时电机位置归零（如果顺时针10圈，归位就会逆时针10圈），随后key 1 的作用就是使电机在这两种情况切换。此过程中长按key 1 效果同短按，并且key 2 没有起到作用重新对电机上电后，电机作用失效了（按键没有起到作用，再次校准后也是），只有重新烧录后，才会出现上面的情况

peng-zhihui commented 2 years ago

这个好像是一直在触发长按的功能，具体的按键功能我在README里面有写的：

同时按住两个按键上电，会自动进行编码器校准，如果首次校准失败可以通过这个方式重新校准短按按键1在使能闭环/失能闭环间切换长按按键1板子重启短按按键2清除堵转保护长按按键2将目标值归零（比如如果是在位置模式那位置会归零）

所以应该按键2才是你说的归零功能，我看看是不是代码版本有区别，晚点我同步一下

peng-zhihui commented 2 years ago

你测试一下直接在Main函数里面的for循环添加以下代码测试一下：

if (motor.controller->modeRunning != Motor::MODE_COMMAND_VELOCITY)
            {
                motor.config.motionParams.ratedVelocity = boardConfig.velocityLimit;
                motor.controller->SetCtrlMode(Motor::MODE_COMMAND_VELOCITY);
            }
motor.controller->SetVelocitySetPoint(5*(float) motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS));

然后按键1使能之后看看会不会转起来

learner-f commented 2 years ago

可以的，一直进行逆时针转动，断电后上电继续转动

peng-zhihui commented 2 years ago

那就没问题了，这是正常的，代码也是最新的，你可以参考 interface_can.cpp 文件里的各个指令自己测试其他控制模式和参数设置

peng-zhihui commented 2 years ago

参数都是浮点数，电流单位A，速度、位置单位是 n圈/s 和n圈

learner-f commented 2 years ago

那就没问题了，这是正常的，代码也是最新的，你可以参考 interface_can.cpp 文件里的各个指令自己测试其他控制模式和参数设置

我又写入其他电机测试，发现不需要按键，烧录后直接就转起来了，断电就停，上电就转

peng-zhihui commented 2 years ago

Main文件里boardConfig里面有一个是enableMotorOnBoot，也就是上电自动使能，这个默认应该是false的，我估计是你之前Flash烧写没擦除，这部分数据不是默认的，建议用stlink utilities软件全片擦除一下重新烧写

StudenLin commented 2 years ago

首先感谢稚晖君对先前问题的解答在编译固件尺寸调整后，电机出现了这样的情况电机首先可进行有明显阻力的转动，很快阻力就消失了，在短按key 1 后，电机轴完全锁死，应该就是使能闭环了，再次短按，轴可自由转动。进行下一次短按后，再次进入闭环，但同时电机位置归零（如果顺时针10圈，归位就会逆时针10圈），随后key 1 的作用就是使电机在这两种情况切换。此过程中长按key 1 效果同短按，并且key 2 没有起到作用重新对电机上电后，电机作用失效了（按键没有起到作用，再次校准后也是），只有重新烧录后，才会出现上面的情况

请问一下，这个问题解决了吗？如果解决了，可以说一下方法吗？

Adyzqaq commented 1 year ago

请问我的和楼主问题一样，只有在debug调试下按键1按一下取消闭环可以自由旋转，再按一下按键1使能闭环电机归为，断开调试后按键无反应，而且案件2始终未起作用

peng-zhihui / Dummy-Robot

电机按键功能问题 #98