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peng-zhihui / ElectronBot

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舵机固件和基本的调试方法 #131

Open jinsonli opened 2 years ago

jinsonli commented 2 years ago

Hello 正在复刻的朋友们，分享一点简单的经验。

1）舵机第一次调试时，会默认初始化本地I2C地址为12，并且在收到主控的Enable信号前不会有动作。 2】舵机第一次连接主控时，【需要一个个配置地址】，一次只连一个，在主控用0X00地址发送 SetId指令。 比如：头部舵机配置为0X02，断电重启，用主控测试能否用0X02连接到舵机。 然后再插第二个舵机。one by one. 3）4.3g舵机用默认PD参数，和默认50%扭矩限制，能正常控制， 但是9g舵机（底座那个），需要把扭矩限制调到0.7以上，P参数调大一点，控制效果会好一点。 4）舵机的程序，我发现偶尔会有I2C卡死收不到中断的问题。后来我把控制函数从中断中拿出来，在Main While里200hz执行会明显有提升。不知道其他朋友们有没有遇到过。我用MDK编译了两个固件，有需要的朋友可以下载试试。（F030F4P6便宜很多）

ServoDrive-f030f4p6.zip ServoDrive-f070f4p6.zip ServoDrive-fw-f030.zip ServoDrive-f70.zip 舵机调试工具.zip

https://user-images.githubusercontent.com/26651232/162994102-32392a3b-a457-4b8b-8df6-09171ec1ca41.mp4

https://user-images.githubusercontent.com/26651232/161782442-d4913d0d-0e90-4456-a408-60e7ad14adda.mp4

电机接法 电位器接法

jinsonli commented 2 years ago

042芯片可以刷030的驱动吗？

不行哦。

jinsonli commented 2 years ago

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

你仔细检查以下看看是哪个步骤有点问题哈。 已经有群友正常连接在使用了。

软件连接上要确保以下几点：

  1. 主控USB硬件和驱动正常，比如能正常运行 Test 下的屏幕显示DEMO。
  2. 然后 主控需要刷入 舵机测试专门的固件，在Tools对应的文件夹下。
  3. 先链接板子，再开启软件。 软件在启动时尝试连接，0.0版本没有断开重连机制。
energykidchen commented 2 years ago

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

你仔细检查以下看看是哪个步骤有点问题哈。 已经有群友正常连接在使用了。

软件连接上要确保以下几点：

  1. 主控USB硬件和驱动正常，比如能正常运行 Test 下的屏幕显示DEMO。
  2. 然后 主控需要刷入 舵机测试专门的固件，在Tools对应的文件夹下。
  3. 先链接板子，再开启软件。 软件在启动时尝试连接，0.0版本没有断开重连机制。

test可以显示表情，舵机测试的代码可以往复运行，设置地址-断电-主控刷入调试固件-连上舵机-上电-打开软件，但是连不上，难受

mcu666 commented 2 years ago

大佬你好，请问9g舵机的参数多少合适呢？我把扭矩限制改为0.8，kp=500，kv=ki=0，kd,50，得把齿轮箱的外壳拆掉才能转，感觉总是力度不够，kp调到3000也不行

jinsonli commented 2 years ago

大佬你好，请问9g舵机的参数多少合适呢？我把扭矩限制改为0.8，kp=500，kv=ki=0，kd,50，得把齿轮箱的外壳拆掉才能转，感觉总是力度不够，kp调到3000也不行

感觉不对劲哦。 我的 9g 舵机就是图上这款。 kp = 20, torque_max = 0.95，其他的没变，基本正常反馈控制。

miaoyizi commented 2 years ago

机测试的代码可以往复运行，设置地址-断电-主控刷入调试固件-连上舵机-上电-打开软件，但是连不上，难受

我跟你一样的问题，，USB驱动正常，显示屏测试也能显示图案了，就是更新这个固件，打开工具一直都是disconnect

miaoyizi commented 2 years ago

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

你仔细检查以下看看是哪个步骤有点问题哈。 已经有群友正常连接在使用了。

软件连接上要确保以下几点：

  1. 主控USB硬件和驱动正常，比如能正常运行 Test 下的屏幕显示DEMO。
  2. 然后 主控需要刷入 舵机测试专门的固件，在Tools对应的文件夹下。
  3. 先链接板子，再开启软件。 软件在启动时尝试连接，0.0版本没有断开重连机制。

这几个步骤都检查过了 ，但是呢 还是未链接上这个工具，额

mcu666 commented 2 years ago

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

你仔细检查以下看看是哪个步骤有点问题哈。 已经有群友正常连接在使用了。 软件连接上要确保以下几点：

  1. 主控USB硬件和驱动正常，比如能正常运行 Test 下的屏幕显示DEMO。
  2. 然后 主控需要刷入 舵机测试专门的固件，在Tools对应的文件夹下。
  3. 先链接板子，再开启软件。 软件在启动时尝试连接，0.0版本没有断开重连机制。

这几个步骤都检查过了 ，但是呢 还是未链接上这个工具，额

我这边打开软件之后会显示Connect，然后没几秒就显示Disconnect，但是舵机可以控制，只是读舵机角度显示0。不知道为啥 image

jinsonli commented 2 years ago

看样子是USB接收数据没有收到，所以才会显示disconnect。 然而USB发送的数据又能发过去，所以能控制舵机。 这就有点奇怪了。 我在想是不是驱动适配的问题，电脑是什么系统。 WIN几多少位。 【现在的问题是USB能单向传输数据到板子，但PC收不到板子传来的USB消息】 我得抽空看看能不能复现这个问题，才可能解决。 @mcu666
@miaoyizi

Xietutu22 commented 2 years ago

各位大佬们，我的电机需要大一些的负重，按照基础的PID和torquelimt不负重可以正常控制，但是负重之后力度明显不足，继续调大torquelimt可能会导致电机突然死掉无法再控制。我想请问一下关于PIVD的数值是哪些值关于力度设置的，或者PIVD分别代表什么？

peng-zhihui commented 2 years ago

软件调整突破不了硬件限制啊，3g舵机就那么点力矩，调再大也没用的，建议更换舵机吧。可以选同尺寸减速比更大的，或者直接改结构选大点的舵机。

mcu666 commented 2 years ago

看样子是USB接收数据没有收到，所以才会显示disconnect。 然而USB发送的数据又能发过去，所以能控制舵机。 这就有点奇怪了。 我在想是不是驱动适配的问题，电脑是什么系统。 WIN几多少位。 【现在的问题是USB能单向传输数据到板子，但PC收不到板子传来的USB消息】 我得抽空看看能不能复现这个问题，才可能解决。 @mcu666 @miaoyizi

我WIN10 LTSC，64位。image

GreenShadeZhang commented 2 years ago

看样子是USB接收数据没有收到，所以才会显示disconnect。 然而USB发送的数据又能发过去，所以能控制舵机。 这就有点奇怪了。 我在想是不是驱动适配的问题，电脑是什么系统。 WIN几多少位。 【现在的问题是USB能单向传输数据到板子，但PC收不到板子传来的USB消息】 我得抽空看看能不能复现这个问题，才可能解决。 @mcu666 @miaoyizi

我的电脑是win11 专业版的 用舵机调试工具也是disconnected 你这个工具是在哪个版本的系统下使用的

mcu666 commented 2 years ago

看样子是USB接收数据没有收到，所以才会显示disconnect。 然而USB发送的数据又能发过去，所以能控制舵机。 这就有点奇怪了。 我在想是不是驱动适配的问题，电脑是什么系统。 WIN几多少位。 【现在的问题是USB能单向传输数据到板子，但PC收不到板子传来的USB消息】 我得抽空看看能不能复现这个问题，才可能解决。 @mcu666 @miaoyizi

我的电脑是win11 专业版的 用舵机调试工具也是disconnected 你这个工具是在哪个版本的系统下使用的

初步推测是数据线的原因，一开始我连unity也经常断连，后来我换了手机原装数据线，就基本没问题了。

killadm commented 2 years ago

左右手臂推杆、头部舵机用舵机调试工具测试正常，连上位机的时候即使空载也只是会微微震动一下，这是什么情况呢？群里也有人遇到了同样的问题。

minux1010 commented 2 years ago

各位大佬，我想到一个点。现在舵机用的是电位器，定位。旋转的范围限制在一圈以内。有没有办法，加一个360度的角度传感器，这样就可以，对旋转角度没有限制，可以一直连续旋转下去了，并且可以精确定位位置。有没有好的角度传感器推荐的？

leazer commented 2 years ago

各位大佬，我想到一个点。现在舵机用的是电位器，定位。旋转的范围限制在一圈以内。有没有办法，加一个360度的角度传感器，这样就可以，对旋转角度没有限制，可以一直连续旋转下去了，并且可以精确定位位置。有没有好的角度传感器推荐的？

可以用线性霍尔，只是轴端还需要安装个磁铁，且相对位置还要满足要求，那么小的空间不好实现

minux1010 commented 2 years ago

我尝试用便宜的stm32f030f4做舵机的控制芯片。stm32烧写没有问题。但I2C访问0设备地址，1，2，3寄存器地址，读4字节数据，返回都是ff。我试了platformio自己编译的bin，编译出来是10K。本页头上的编译好的bin，我也试了。I2C没有数据回来。不过我现在是用的PC直接CH341T,USB转I2C直接访问舵机调试的。上拉电阻加了，也没变化。有啥想法不？

minux1010 commented 2 years ago

在stm32f030f4上调试ll版本的代码。F5跟了一下，发觉DMA1_Channel2_3_IRQHandler这个中断，就从来没有进去过。但诡异的是，断点设在I2C1_IRQHandler，的确看到I2C master发出来的设备地址，和寄存器地址，收到i2cDataRx这块区域了。但看代码结构，这块区域是DMA自己传到的。总感觉，I2C收数据这块和DMA间关系有点不理解。

andyjon commented 1 year ago

嗨，請問有人有調適好的控制板嘛，我想直接買 可以的話能加我微信嘛？ daxiang6581 因為在台灣想找到洗這個板子的廠商比較不容易

VendettaMask commented 1 year ago

来信已收，谢谢！

VendettaMask commented 1 year ago

来信已收，谢谢！

longxiaoteng commented 1 year ago

魔改电机烧录小机器

【稚晖君ElectronBot魔改电机烧录固件不用焊接线烧录小技巧】 https://www.bilibili.com/video/BV15w411v76z/?share_source=copy_web&vd_source=5b2a5bc63fd7e101e5f5de39eec5eab5

VendettaMask commented 1 year ago

来信已收，谢谢！