Closed atinfinity closed 1 month ago
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/tree/main/tools/ros2_bridge以下のファイルを読むと、ROS 2ブリッジ(ROS 2 Humble)でFast DDSを使う前提になっていそうですが、Cyclone DDSにも対応できるとなおよさそうです。おそらく、以下の対応で実現できると考えています。
Dockerイメージにros-humble-rmw-cyclonedds-cppも含める。
ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/tools/ros2_bridge/docker-compose.yamlで環境変数RMW_IMPLEMENTATIONを渡せるようにする
RMW_IMPLEMENTATION
RMWは切り替えをできるようにするべきですね。 対応します。
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/tree/main/tools/ros2_bridge以下のファイルを読むと、ROS 2ブリッジ(ROS 2 Humble)でFast DDSを使う前提になっていそうですが、Cyclone DDSにも対応できるとなおよさそうです。おそらく、以下の対応で実現できると考えています。
Dockerイメージ
Dockerイメージに
ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
も含める。docker-compose.yaml
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/tools/ros2_bridge/docker-compose.yamlで環境変数
RMW_IMPLEMENTATION
を渡せるようにする