search

pf-robotics / kachaka-api

スマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」API
https://kachaka.zendesk.com/hc/ja/articles/7660222791183-%E3%82%AB%E3%83%81%E3%83%A3%E3%82%ABAPI
Apache License 2.0
84 stars 24 forks source link

Cyclone DDS対応 #104

Closed atinfinity closed 1 month ago

atinfinity commented 1 month ago

https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/tree/main/tools/ros2_bridge以下のファイルを読むと、ROS 2ブリッジ（ROS 2 Humble）でFast DDSを使う前提になっていそうですが、Cyclone DDSにも対応できるとなおよさそうです。おそらく、以下の対応で実現できると考えています。

Dockerイメージ

Dockerイメージにros-humble-rmw-cyclonedds-cppも含める。

docker-compose.yaml

https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/tools/ros2_bridge/docker-compose.yamlで環境変数RMW_IMPLEMENTATIONを渡せるようにする

terakoji-pfr commented 1 month ago

RMWは切り替えをできるようにするべきですね。 対応します。