Closed atinfinity closed 5 days ago
こちら問題をクリアにしたいのですが /map を共通にし、 /odomを別名とすることで解決できないでしょうか?
それとも /odom -> /base_footprint が再利用できないことがクリティカルな問題でしょうか? こちらは/tf_prefixを用い、 odomトピック(tfでなく)から出すということで解決できますでしょうか?
少し調べましたが、以下で特に今のros2_bridgeがだしているtf, topic等を止めなくても自身のmapping、localizationアルゴリズムを動かせそうです。
@terakoji-pfr ありがとうございます。試してみます。
https://zenn.dev/ame_b/articles/da4636a0a8048fを参考にし、カチャカROS 2ブリッジが配信する地図は利用し、カチャカROS 2ブリッジからodom、map間のtfを配信しないようにすることで対応できました。ROS 2ブリッジの起動オプションで切り替えられるとよいかもしれません。
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/issues/101で「mapが空の状態でros2bridgeがエラーにならないようにする」対応がなされる予定となっています。この状態でナビゲーションをしようとすると、自身のmapping、localizationアルゴリズムを動かせるようになりそうです。一方、現状のROS 2ブリッジからはマップデータおよびodom、map間のtfが出ているため、自身のmapping、localizationアルゴリズムを動かせないように思っています。
ROS 2ブリッジから地図、自己位置を配信しないようにすることについて今後対応の予定はありますか?