充電機付近へMoveToPoseCommandを実行した場合に、RUNNING状態のままとなる

[yutaroha]

カチャカのgRPC APIを使用し、MoveToPoseCommandで移動先を充電器から近い位置(充電器前方 100mmあたり)を指定して実行すると、GetCommandStateの結果COMMAND_STATE_RUNNINGのままとなります。(カチャカのスマホアプリで見ても実行中のまま)

kachaka-api/python/demos/plot_map_robot_lidar.ipynbのクリックした位置にカチャカを移動させるデモを使用して、充電器付近をクリックしても同様の現象が確認できました。

こちらでの再現性は数回試して、毎回発生しているようでした。

ご確認いただけますと幸いです。

[hidai-pfr]

こちらで再現できなかったので、いくつか確認させてください。 指示した目的地にはたどり着いているのでしょうか？ たどり着いているとしたら、カチャカは完全に停止していますか？ たどり着いていないとしたら、カチャカの状態はどのようになっていますか？

[hidai-pfr]

いや、再現しました。確認します。

[kmurase-pfr]

MoveToPoseCommandを使用した際は、 充電器や壁など、障害物にかなり接近している地点への移動の場合、 到達判定周りの挙動に問題があることが分かりました。

今後のリリースで修正を検討予定ですが、 現状はMoveToLocationやMoveShelf、MoveForwardなどのコマンドで代用して頂くか、 GetRobotPoseのAPIを利用して自前で到達判定を行い、移動キャンセルを投げることで対応頂けないでしょうか。

[yutaroha]

承知いたしました。ご回答いただきありがとうございます。