カチャカ内蔵の自己位置推定機能の位置ズレ修正

[atinfinity]

現在、カチャカ内蔵の自己位置推定機能を使っていますが、カチャカの2D LiDARが前方しか見ていないためか、RViz2で見ていると自己位置推定結果がズレていることがよく見受けられます。以下の点について教えてください。

• カチャカ内蔵の自己位置推定でロストしていそうか、もしくは信頼度を得る方法はありますか？
• https://kachaka.zendesk.com/hc/ja/articles/6032866920207-ボイスコマンド一覧の「ねぇカチャカ、落ち着いて」相当のことをカチャカAPI、もしくはROS 2で実行できますか？

[terakoji-pfr]

フィードバックありがとうございます。

自己位置推定の結果の信頼度は現状では取得する方法ありません。

落ち着いて相当のことは、今のAPIでは出していません。 今後のリリースでチームで検討させていただきます。

[atinfinity]

@terakoji-pfr ご回答ありがとうございました。

今後のリリースでチームで検討させていただきます。

検討お願いします。また、仮に「ねぇカチャカ、落ち着いて」相当のことができたとして、これをどのタイミングで呼ぶべきかという話は残ってしまうと思われるので、

カチャカ内蔵の自己位置推定でロストしていそうか、もしくは信頼度を得る方法

についてもご検討頂きたいです。