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今回の変更は、KachakaのJupyterLabでの環境サポートとAPI機能の拡充に焦点を当てています。README.mdの更新、プロトコルバッファの追加、Pythonモジュールの拡張、ROS2ブリッジの新しいコンポーネントの導入が含まれます。これにより、マルチOSサポート、TOFカメラ機能、レーザースキャンの継続的な取得などが強化されました。
ファイル | 変更内容 |
---|---|
README.md |
JupyterLabの利用環境を明確化し、APIの利用可能なOS情報を更新 |
protos/kachaka-api.proto |
新しいenumとmessage、およびRPCメソッドの追加 |
python/demos/get_laser_scan.ipynb |
非同期関数get_and_show_laser_scan_loop とLaserScanActivator の導入 |
python/kachaka_api/aio/base.py |
TOFカメラ関連の非同期メソッドを追加 |
python/kachaka_api/base.py |
TOFカメラ情報、画像、圧縮画像を取得するメソッドを追加 |
python/kachaka_api/util/vision.py |
LaserScanActivator クラスの追加と関数の署名変更 |
ros2/kachaka_description/config/kachaka.rviz |
TOFカメラ関連の新しい設定とパネルの追加 |
ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/CMakeLists.txt |
tof_camera_component とtorch_component の追加 |
ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/src/camera_bridge.hpp |
is_depth パラメータを追加 |
ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/src/component/back_camera_component.cpp |
CameraBridge のコンストラクタにfalse を追加 |
ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/src/component/front_camera_component.cpp |
CameraBridge のコンストラクタにfalse を追加 |
ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/src/component/tof_camera_component.cpp |
TofCameraComponent クラスの追加 |
ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/src/component/torch_component.cpp |
TorchComponent クラスの追加 |
カチャカソフトウェア v3.0.14 に合わせてカチャカAPIを更新します。
変更点は、以下です。
新機能として、以下をサポートします。