扩大point_cloud_range和occ_size，Nerf相关参数

[chenzyhust]

您好，首先感谢作者的工作，我也在occ3d上成功复现了结果。但是其他数据集中扩大距离和occ 网格尺寸的时候，发现depth收敛会有问题，看到代码中有很多nerf相关的hard code，想知道应该针对性修改哪些参数？

[pmj110119]

需要修改 NerfHead.__init__() 的以下输入参数：point_cloud_range, voxel_size, radius 同时，有个成员变量 self.world_size 是hardcode，需要修改成occ的voxel_shape

您可以贴一下新数据集的参数来看看？

[chenzyhust]

需要修改 NerfHead.init() 的以下输入参数：point_cloud_range, voxel_size, radius 同时，有个成员变量 self.world_size 是hardcode，需要修改成occ的voxel_shape

您可以贴一下新数据集的参数来看看？

与openoccupancy的参数类似，我尝试下面的设置，发现depth不收敛，改成renderocc里面的参数是能够正常收敛的 point_cloud_range = [-51.2, -51.2, -5.0, 51.2, 51.2, 3.0] voxel_size = 0.4 radius=50.2 world_size=[256, 256, 20]

[chenzyhust]

需要修改 NerfHead.init() 的以下输入参数：point_cloud_range, voxel_size, radius 同时，有个成员变量 self.world_size 是hardcode，需要修改成occ的voxel_shape

您可以贴一下新数据集的参数来看看？

还发现代码中有这个hardcode N_outer = N_inner//15 # hardcode: 15，请问这个值需要配合改变吗？

[pmj110119]

需要修改 NerfHead.init() 的以下输入参数：point_cloud_range, voxel_size, radius 同时，有个成员变量 self.world_size 是hardcode，需要修改成occ的voxel_shape 您可以贴一下新数据集的参数来看看？

还发现代码中有这个hardcode N_outer = N_inner//15 # hardcode: 15，请问这个值需要配合改变吗？

这个地方无所谓，就算设的不合适也不咋影响收敛。有没有可能是rays生成的不对呢？

（比如Occ-3D是用的ego坐标系、OpenOccupancy用的LiDAR坐标系等，是否能可视化检查下rays、depth label等）

[chenzyhust]

需要修改 NerfHead.init() 的以下输入参数：point_cloud_range, voxel_size, radius 同时，有个成员变量 self.world_size 是hardcode，需要修改成occ的voxel_shape 您可以贴一下新数据集的参数来看看？

还发现代码中有这个hardcode N_outer = N_inner//15 # hardcode: 15，请问这个值需要配合改变吗？

这个地方无所谓，就算设的不合适也不咋影响收敛。有没有可能是rays生成的不对呢？

（比如Occ-3D是用的ego坐标系、OpenOccupancy用的LiDAR坐标系等，是否能可视化检查下rays、depth label等）

我在这个数据集上尝试renderocc默认的参数，depth和semantic是可以收敛的。与此同时我也在renderocc上尝试了以下参数，发现epoch2的depth loss 0.46 vs 0.34，还是差了一些的 point_cloud_range = [-51.2, -51.2, -5.0, 51.2, 51.2, 3.0] voxel_size = 0.4 radius=50.2 world_size=[256, 256, 20]

[pmj110119]

这里还有个关于depth的hardcode :

gt_depth[gt_depth>52] = 0 

可以把52改大试试（比如60）。除此之外我没有找到别的和depth相关的hardcode了..