设置步态并开始仿真后机器人直接摔倒了

pocketxjl / humanoid-control

A humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn

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Closed yzyyyyy2048 closed 6 months ago

yzyyyyy2048 commented 6 months ago

您好！非常感谢您的开源工作！我在运行仿真时，设置完步态后按下空格键启动反正，机器人并没有走起来，而是直接摔倒了，请问是什么原因呢？另外，我看您的演示视频中还有一个终端窗口用来读取键盘输入，请问这个需要自己设置吗？谢谢！

pocketxjl commented 6 months ago

您好，你需要检查一下读取键盘输入的终端端口有没有跑起来，控制器需要持续接收cmd_vel才能跑起来。至于为什么没有正常运行键盘输入端口，你可以通过rosrun mujoco_sim teleop.py来测试，很可能你没有安装pynput包，装一下就好了