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pocketxjl / humanoid-control

A humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn
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读取仿真反馈数据 #7

Closed rcone11 closed 2 months ago

rcone11 commented 3 months ago

已经成功运行demo仿真，但是如何获取机器人的反馈数据？我有看到humanoid_sim.py文件并且运行后出现demo窗口可以按照步骤进行正常的行走，但是如何能够获取机器人的反馈信息呢？需要进行什么操作呢？希望大佬可以给一点意见。

pocketxjl commented 3 months ago

可以在humanoid_sim.py里面额外发布一些话题来获取数据，或者直接记录ROS里面现有话题