simheo
commented
1 year ago Quote from Rémi :
"J'ai pas creusé mais je parie qu'au moment où on parle au VESC, il se passe bcp trop de temps. Le fix que j'imagine c'est de créer un "Watch dog", en gros un thread à part qui vérifie toutes les 500ms qu'une variable a été mise à jour, et si non, il rédige un warning sur le logger. Et à chaque boucle de lecture+écriture faite par la HAL, on maj cette variable quoi J'ai déjà des comportements de robustesse autour de la com, mais plus basé sur le fait que des fois la lecture fail et on a des "None". Et en gros ça c'est ok quand ça arrive de temps en temps, mais si ça reste à None trop longtemps -> Emergency stop L'histoire du watch dog c'est nouveau comme mécanisme, faut se poser et le faire bien."
We would need to catch timeouts from the VESC, for example when we make a mistake on the mobile base version in reachy.yaml.